dtNavMeshQuery::findLocalNeighbourhood m_tinyNodePool->getNode dtHashRef整数哈希 getPortalPoints dtOverlapPolyPoly2D

dtNavMeshQuery::findLocalNeighbourhood(dtPolyRef startRef, const float* centerPos, const float radius, const dtQueryFilter* filter,

dtPolyRef* resultRef, dtPolyRef* resultParent, int* resultCount, const int maxResult)：

先把startNode加入stack

把startNode加入resultRef中

While（stack不空）

{

dtNode* curNode = stack[0];出队列

获得curTile和curPoly

遍历curPoly的所有link

{

根据link->ref获得neighbourRef

neighbourNode = 在m_tinyNodePool 中getNode

如果找到了则返回这个node，如果没有找到就分配一个node

如果这个node已经DT_NODE_CLOSED访问过了，则continue

然后获得neighbourTile, neighbourPoly

如果neighbour是offmeshconnection,或者不能passFilter，则continue

getPortalPoints获得两个polygon的portal    va   vb

dtDistancePtSegSqr2D (centerPos, va, vb, tseg);算出centerPos到va,vb的距离，也就是到neibour的距离

这一步，centerpos的y轴是有影响的

如果距离超过了radiusSqr，则continue;

neighbourNode设置为DT_NODE_CLOSED，且其pidx设置为当前node

接下来检查这个neighbourPoly是否与我们已经找到的polygon重叠

Pa记录neighbourPoly的顶点

从resultRef中掏出所有的polygon

{

先判断是否跟curPoly连接，如果连接则说明肯定不是重叠的

否则把这个polygon的顶点放在pb里面

dtOverlapPolyPoly2D(pa,npa, pb,npb) 判断是否重叠

这一步因为是映射到了xz平面所以y轴的值是没有影响的

}

if (overlap) continue;

否则 放入resultRef

放入stack中

}遍历curPoly的所有link结束

}stack空

最多找到的结果不能超过maxResult个，超过了就返回status |= DT_BUFFER_TOO_SMALL

总之就是：一个一个node进队列，找neighbour，直到都超过距离了，队列空了为止，或者超过了设置的上限。

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m_tinyNodePool->getNode

通过dtHashRef算出bucket

在m_first哈希表中找到m_Nodes的坐标

m_nodes[i]中记录的id和state都对应上了，就是找到了

否则在m_next[i]获得m_nodes中的下一个位置

找到了就返回，找不到的话这个i就是我们要插入node的位置

其实就是对m_nodes[i]进行init

然后

m_next[i] = m_first[bucket];

m_first[bucket] = i;

相当于插在了链表的最前边

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dtHashRef整数哈希？

https://www.cnblogs.com/napoleon_liu/archive/2010/12/29/1920839.html

目的： 1. 函数要是可逆的（1对1的映射) 
       2. 雪崩效应（输入中1bit的变化 影响 输出中1/4 到 1/2的bits变化)

可逆靠的是可逆操作：

key + const_value 加法是可逆 
    key - const_value 减法是可逆 
    key ^ const_value 异或是可逆的 
    ~key 取反也是可逆的 
    key * const_value 乘以一个奇数也是可逆的

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getPortalPoints (dtPolyRef
from,
const
dtPoly*
fromPoly,
const
dtMeshTile*
fromTile,

dtPolyRef to,
const
dtPoly*
toPoly,
const
dtMeshTile*
toTile,
float*
left,
float*
right)：

从fromPoly的每一个link开始找，如果ref是toPoly,就是找到了

找不到说明参数错了

如果fromPoly是offmeshconnection那么找到ref对应的to的边的两个点存在left和right

如果toPoly是offmeshconnection那么找到ref对应的from的边的两个点存在left和right

否则就是用之前找到的link获得两个点赋给left和right

最后，如果if (link->side
!= 0xff)是tile的boundry

用link->bmin和link->bmax解压出插值的比例算出left和right

====

dtOverlapPolyPoly2D (const
float*
polya,
const
int
npolya,

const float*
polyb,
const
int
npolyb)：

for（polya中的所有边）

{

根据每个边算出n[3]
= { vb[2]-va[2],
0, -(vb[0]-va[0])
};

N相当于这个边在xz轴上投影，然后垂直

把n当成轴，进行

projectPoly(n,
polya,
npolya,
amin,amax);

projectPoly(n,
polyb,
npolyb,
bmin,bmax);

也就是把每个边分辨在n上投影，算出投影在n轴上的整个poly的坐标amin,amax

然后overlapRange(amin,amax,
bmin,bmax,
eps)看两个poly投影的结果是否有重叠。但凡有没重叠的情况，两个poly肯定不想交。

}

与上面相同，遍历polyb