如何将位置值写入simotion encoder？

目标：

将变量值(任意实数)写入Encoder，作为encoder的实际位置值。例如，将MP177手轮的值写入编码器，达到SMC30配置手轮的功能。
Platform: simotion D435-2 , mobile-panel177(含手轮)
Software: scout 4.4

Step1 在simotion scout中，新建一个编码器，请选择选择linear

测试中发现"rotary"类型的编码器不合适

Step2: 选择Input module for encoder value ,点击“assign”,编码器类型“absolute”

Step3: 保持默认编码器数据，不需要修改

Step4: 修改encoderIdentification 为 set_actual_value

编译项目(compile)，一致性检查，如果能够通过，编码器就配置完成了。

Step5: 写入编码器位置值

在IPO程序中，向变量sensorSettings.actualvalue赋值

Step6(optional): 设置编码器滤波

我这个应用是把MP177/277的手轮输入，写入encoder。因为是在IPO中写入，如果要增加滤波，只能使用IPO周期中滤波。设置如下图：
激活外推Extrapolation , 设置为 0.00001S. 速度选择微分(Differentiation)

Position filter,约0.15S-0.3S

Velocity fiter 选择平均值(mean value)，时间约0.3S

附录

附录1：MP177/277作为PROFINET/PROFIBUS从站，插入到网络上

在Simotion的Address List中，建立IO变量，连接MobilePanel

附录2：将MobilePanel的手轮值写入simotion的编码器TO

下图中IW_MP177[3]是手轮正向转动时的数值，IW_MP177[4]是手轮反向转动时的数值。这两个数值的范围是0-255。以下程序可将数值转换为单一变量，并写入encoder.
Encoder的模态范围设为0-256(mm)

附录3：MP177编码器曲线

可见，设置滤波后，MP177手轮的曲线，类似于普通TTL编码器。实轴可以和此编码器同步。注意同步时的Interconnections选择Actual value with extrapolation().