转自:http://blog.csdn.net/carson2005/article/details/7647500

TLD(Tracking-Learning-Detection)是英国萨里大学的一个捷克籍博士生在其攻读博士学位期间提出的一种新的单目标长时间(long term tracking)跟踪算法。该算法与传统跟踪算法的显著区别在于将传统的跟踪算法和传统的检测算法相结合来解决被跟踪目标在被跟踪过程中发生的形变、部分遮挡等问题。同时,通过一种改进的在线学习机制不断更新跟踪模块的“显著特征点”和检测模块的目标模型及相关参数,从而使得跟踪效果更加稳定、鲁棒、可靠。

对于长时间跟踪而言,一个关键的问题是:当目标重新出现在相机视野中时,系统应该能重新检测到它,并开始重新跟踪。但是,长时间跟踪过程中,被跟踪目标将不可避免的发生形状变化、光照条件变化、尺度变化、遮挡等情况。传统的跟踪算法,前端需要跟检测模块相互配合,当检测到被跟踪目标之后,就开始进入跟踪模块,而此后,检测模块就不会介入到跟踪过程中。但这种方法有一个致命的缺陷:即,当被跟踪目标存在形状变化或遮挡时,跟踪就很容易失败;因此,对于长时间跟踪,或者被跟踪目标存在形状变化情况下的跟踪,很多人采用检测的方法来代替跟踪。该方法虽然在某些情况下可以改进跟踪效果,但它需要一个离线的学习过程。即:在检测之前,需要挑选大量的被跟踪目标的样本来进行学习和训练。这也就意味着,训练样本要涵盖被跟踪目标可能发生的各种形变和各种尺度、姿态变化和光照变化的情况。换言之,利用检测的方法来达到长时间跟踪的目的,对于训练样本的选择至关重要,否则,跟踪的鲁棒性就难以保证。

考虑到单纯的跟踪或者单纯的检测算法都无法在长时间跟踪过程中达到理想的效果,所以,TLD方法就考虑将两者予以结合,并加入一种改进的在线学习机制,从而使得整体的目标跟踪更加稳定、有效。

简单来说,TLD算法由三部分组成:跟踪模块、检测模块、学习模块;如下图所示

其运行机制为:检测模块和跟踪模块互补干涉的并行进行处理。首先,跟踪模块假设相邻视频帧之间物体的运动是有限的,且被跟踪目标是可见的,以此来估计目标的运动。如果目标在相机视野中消失,将造成跟踪失败。检测模块假设每一个视帧都是彼此独立的,并且根据以往检测和学习到的目标模型,对每一帧图片进行全图搜索以定位目标可能出现的区域。同其它目标检测方法一样,TLD中的检测模块也有可能出现错误,且错误无非是错误的负样例和错误的正样例这两种情况。而学习模块则根据跟踪模块的结果对检测模块的这两种错误进行评估,并根据评估结果生成训练样本对检测模块的目标模型进行更新,同时对跟踪模块的“关键特征点”进行更新,以此来避免以后出现类似的错误。TLD模块的详细;流程框图如下所示:

在详细介绍TLD的流程之前,有一些基本知识和基本概念需要予以澄清:

基本知识:

PN学习:http://blog.csdn.net/carson2005/article/details/7483027

在任意时刻,被跟踪目标都可以用其状态属性来表示。该状态属性可以是一个表示目标所在位置、尺度大小的跟踪框,也可以是一个标识被跟踪目标是否可见的标记。两个跟踪框的空间域相似度是用重叠度(overlap)来度量,其计算方法是两个跟踪框的交集与两者并集的商。目标的形状采用图像片(image patch,个人认为,可以理解为滑动窗口)p来表示,每一个图像片都是从跟踪框内部采样得到的,并被归一化到15*15的大小。两个图相片,

from: http://blog.csdn.net/yangtrees/article/details/7680904

比微软kinect更强的视频跟踪算法--TLD跟踪算法介绍的更多相关文章

  1. 会议更流畅,表情更生动!视频生成编码 VS 国际最新 VVC 标准

    阿里云视频云的标准与实现团队与香港城市大学联合开发了基于 AI 生成的人脸视频压缩体系,相比于 VVC 标准,两者质量相当时可以取得 40%-65% 的码率节省,旨在用最前沿的技术,普惠视频通话.视频 ...

  2. 微软发布Win10开发者指南视频

    假设你是一个开发者,推荐你看看微软今天推出了一系列视频,标题是Win10开发人员指南,总体长度6时,多达22章内容,介绍很广泛.其实,即使你是编程新手或仅有兴趣,也值得一看. 开发人员Jerry Ni ...

  3. 利用pyinotify监控文件内容,像tailf命令但比它更强

    Linux的tail/tailf命令使用了内核提供的inotify功能,下面的Python例子也使用inotify实现比tail/tailf更强的监控文件功能. watchfile.py #!/usr ...

  4. Delphi属性比对象的域有更强的功能

    8.4 Delphi自定义组件(3) http://tech.163.com 2006-04-29 11:49:34 来源: 清华大学出版社 网友评论0 条 论坛   3. 测试未安装的组件 在将新组 ...

  5. 更强的 JsonPath 兼容性及性能测试

    更强的 JsonPath 兼容性及性能测试 最近给自己的json框架snack3添加了json path支持.搞好之后,找了两个市面上流行框架比较性测试,以助自己改进框架的性能和兼容性. 测了一圈之后 ...

  6. 更强、更稳、更高效:解读 etcd 技术升级的三驾马车

    点击下载<不一样的 双11 技术:阿里巴巴经济体云原生实践> 本文节选自<不一样的 双11 技术:阿里巴巴经济体云原生实践>一书,点击上方图片即可下载! 作者 | 陈星宇(宇慕 ...

  7. C# 数据操作系列 - 18 让Dapper更强的插件

    0. 前言 在前一篇中我们讲到了Dapper的应用,但是给我们的感觉Dapper不像个ORM更像一个IDbConnection的扩展.是的,没错.在实际开发中我们经常用Dapper作为对EF Core ...

  8. SOLOv 2:实例分割(动态、更快、更强)

    SOLOv 2:实例分割(动态.更快.更强) SOLOv2:  Dynamic, Faster and Stronger 论文链接: https://arxiv.org/pdf/2003.10152. ...

  9. Python装饰器:套层壳我变得更强了

    Python装饰器:套层壳我变得更强了 Python装饰器:套层壳我变得更强了 关于作用域和闭包可以聊点什么? 什么是作用域 什么是闭包 装饰器:套层壳我变得更强了 参考资料 昨天阅读了<Pyt ...

随机推荐

  1. boost muti-thread

    背景 •       今天互联网应用服务程序普遍使用多线程来提高与多客户链接时的效率:为了达到最大的吞吐量,事务服务器在单独的线程上运行服务程序: GUI应用程序将那些费时,复杂的处理以线程的形式单独 ...

  2. 【Go】 格式处理

    格式化字符串 在golang里面获取时间戳并不难.只要加载time包.time.Now().Unix() fmt.Sprintf("%d",int64),自此,go语言的int转换 ...

  3. C++实现glut绘制点、直线、多边形、圆

    C++实现glut绘制点.直线.多边形.圆 必备环境 glut.h 头文件 glut32.lib 对象文件库 glut32.dll 动态连接库 程序说明 C++实现了用glut画点.画直线.画多边形和 ...

  4. android之TextView

    TextView 常用属性说明: lines:设置可以显示的文本行数,且不管文本是否足够占用这些行的空间,该组件都会占用这些行的空间高度. maxLines:设置最大显示的行数,随文本改变,占用的行数 ...

  5. 【BZOJ 1090】[SCOI2003]字符串折叠

    Description 折 叠的定义如下: 1. 一个字符串可以看成它自身的折叠.记作S  S 2. X(S)是X(X>1)个S连接在一起的串的折叠.记作X(S)  SSSS…S(X个S). ...

  6. 微软职位内部推荐-Software Development Engineer II

    微软近期Open的职位: Job Title:Software Development EngineerII Division: Server & Tools Business - Comme ...

  7. Notes of the scrum meeting(10/31)

    meeting time:3:00~4:30p.m.,October 30th,2013 meeting place:绿园 attendees: 顾育豪                        ...

  8. 自定义PopupWindow 怎么设置PopupWindow的宽度充满全屏宽度

    自定义了一个MyPopMenu类,用于上图中的下拉筛选效果的. 但是按照网上有说需要: new PopupWindow(view,getWindowManager().getDefaultDispla ...

  9. FTP操作类(支持异步)

    public delegate void DownloadProgressChangedEventHandle(string information, long currentprogress, lo ...

  10. HTML5 本地裁剪图片

    下面奉上我自己写的一个demo,代码写得比较少,很多细节不会处理.如果有不得当的地方恳请指教,谢谢啦 ^_^ ^_^   功能实现步奏:   一:获取文件,读取文件并生成url   二:根据容器的大小 ...