teb_local_planner安装及使用

teb_local_planner的详尽资料（包括安装及导航，参数调节等）请参考其ros官方文档：http://wiki.ros.org/teb_local_planner和http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials。

teb_local_planner的github源码：https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner。

一、作用机制

teb_local_planner将navigation里的base_local_planner替换，故其作用机制和base_local_planner一样为ros的plugin机制。plugin的使用可以参考：http://www.cnblogs.com/W-chocolate/p/4328725.html。

二、teb_local_planner的安装步骤如下（注意ros为kenetic版）：

1、安装依赖：

rosdep install teb_local_planner

2、从github上下载源码：https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner

3、放入工作空间的/src文件夹中

4、catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“源码存放的文件夹名字”（单独编译teb_local_planner）

5、查看teb_local_planner的plugin是否安装完成

rospack plugins --attrib=plugin nav_core

如果能查询到teb_local_planner，则表明以及准备就绪。

值得一提的是，teb_local_planner源码中关于plugin的配置文件均已写好，直接编译源码就能完成plugin的注册及插入，非常方便。
三、使用

1、新建teb_local_planner配置文件teb_local_planner_params.yaml

在此我偷了个懒，直接从tutorials中下载：

git clone https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner_tutorials.git

在/cfg中找到所需的teb_local_planner_params.yaml。由于使用机器人odom为差动模式的，故选取diff_drive中的。

2、将teb_local_planner_params.yaml和navigation中其他的配置文件（如costmap_common_params.yaml等）放在一起，方便查阅调用。个人习惯如此，也可以不放在一起。

3、在启动navigation的launch文件中load上述配置文件

<node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen">
         ...
        <rosparam file="$(find my_robot_name_2dnav)/base_local_planner_params.yaml" command="load" />
         ...
      </node>

4、在启动navigation的launch文件中声明base_local_planner采用先前注册的plugin

<node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen">
        ...
        <param name="base_local_planner" value="teb_local_planner/TebLocalPlannerROS" />
        ...
      </node>

当然也可以选择在move_base_params.yaml中声明。

5、启动navigation，在rviz中将三条path调出来，即可观察机器人导航过程中规划路径的变化。

此外，可以通过rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure动态调节参数使机器人导航性能达到最佳。关于参数调节的方法请参考其ros官方文档。实际使用的经历来看，采用从teb_local_planner_tutorials下载下来的默认参数达到的性能已经远优于原始navigation中的路径规划算法的性能。我认为teb_local_planner的应用价值非常大。
 
四、异常处理

 

原因是相关库没有安装好，根据提示把库安装好就可以使用了。
解决办法，比较懒，没有一个个试试，所以直接都安装了，有兴趣的小伙伴可以尝试分部分，O(∩_∩)O哈哈~

sudo apt install ros-kinetic-mbf-costmap-core ros-kinetic-mbf-costmap-nav ros-kinetic-move-base-flex ros-kinetic-move-base-to-manip ros-kinetic-moveit-kinematics ros-kinetic-moveit-ros-manipulation ros-kinetic-moveit-ros-move-group ros-kinetic-moveit-ros-perception ros-kinetic-moveit-ros-planning ros-kinetic-moveit-ros-planning-interface ros-kinetic-moveit-ros-warehouse ros-kinetic-assisted-teleop ros-kinetic-carrot-planner ros-kinetic-dwa-local-planner ros-kinetic-global-planner ros-kinetic-goal-passer ros-kinetic-move-slow-and-clear ros-kinetic-navigation ros-kinetic-navigation-experimental ros-kinetic-navigation-layers ros-kinetic-navigation-stage ros-kinetic-navigation-tutorials ros-kinetic-pose-follower ros-kinetic-range-sensor-layer ros-kinetic-roomba-stage ros-kinetic-sbpl-lattice-planner ros-kinetic-sbpl-recovery ros-kinetic-social-navigation-layers ros-kinetic-twist-recovery ros-kinetic-assisted-teleop ros-kinetic-carrot-planner ros-kinetic-dwa-local-planner ros-kinetic-global-planner ros-kinetic-goal-passer ros-kinetic-move-slow-and-clear ros-kinetic-navigation ros-kinetic-navigation-experimental ros-kinetic-navigation-layers ros-kinetic-navigation-stage ros-kinetic-navigation-tutorials ros-kinetic-pose-follower ros-kinetic-range-sensor-layer ros-kinetic-roomba-stage ros-kinetic-sbpl-lattice-planner ros-kinetic-sbpl-recovery ros-kinetic-social-navigation-layers ros-kinetic-twist-recovery ros-kinetic-assisted-teleop ros-kinetic-carrot-planner ros-kinetic-dwa-local-planner ros-kinetic-global-planner ros-kinetic-goal-passer ros-kinetic-move-slow-and-clear ros-kinetic-navigation ros-kinetic-navigation-experimental ros-kinetic-navigation-layers ros-kinetic-navigation-stage ros-kinetic-navigation-tutorials ros-kinetic-pose-follower ros-kinetic-range-sensor-layer ros-kinetic-roomba-stage ros-kinetic-sbpl-lattice-planner ros-kinetic-sbpl-recovery ros-kinetic-social-navigation-layers ros-kinetic-twist-recovery ros-kinetic-cost-map ros-kinetic-cost-map-demos ros-kinetic-cost-map-ros ros-kinetic-cost-map-visualisations ros-kinetic-costmap-prohibition-layer ros-kinetic-grid-map-costmap-2d ros-kinetic-grid-map-cv ros-kinetic-grid-map-ros ros-kinetic-grid-map-visualization