地址：

https://developer.nvidia.com/isaac-gym

过期代码库地址：（已不再维护的代码库，现已由isaac gym项目合并到isaac sim项目）(2022年开始停止维护)(强化学习算法代码库)

https://github.com/NVIDIA-Omniverse/IsaacGymEnvs

新代码库，isaac gym合并到isaac sim项目后的元宇宙Omniverse Isaac Gym项目：（2022年后开始成为主要维护项目）（强化学习算法代码库）

https://github.com/NVIDIA-Omniverse/OmniIsaacGymEnvs

Nvidia公司计划未来统一后的代码库，大模型时代下具身机器人的商业级代码库：（多模态、大模型，等等背景下的统一框架，未来可能成为唯一的项目库，强化学习算法代码库）

https://github.com/NVIDIA-Omniverse/orbit

Isaac Sim 帮助文档：

https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/index.html

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