• 内外点之分最简单的说法就是是否符合当前位姿的判断：如果根据当前位姿，之前帧二维特征点所恢复出的地图点重投影到当前帧与实际的二维特征点匹配不上了，那么认为这个是质量差的点是outlier，抛弃掉，如果能匹配上，那就是inlier，保留。
  • 还有一种情况，根据地图点3D位置，当前帧位姿理论上看不到这个地图点，在相机视野之外，也认为这个地图点是当前帧的outlier。

    总之，outlier就是差得点，inlier是好的点保留。

参考：https://blog.csdn.net/qq_41861406/article/details/126395489?spm=1001.2014.3001.5502

SLAM中的内外点的更多相关文章

  1. 视觉SLAM中的数学基础 第四篇 李群与李代数（2）

    前言 理解李群与李代数,是理解许多SLAM中关键问题的基础.本讲我们继续介绍李群李代数的相关知识,重点放在李群李代数的微积分上,这对解决姿态估计问题具有重要意义. 回顾 为了描述三维空间里的运动,我们 ...

  2. SLAM中的优化理论（二）- 非线性最小二乘

    本篇博客为系列博客第二篇,主要介绍非线性最小二乘相关内容,线性最小二乘介绍请参见SLAM中的优化理论(一)-- 线性最小二乘.本篇博客期望通过下降法和信任区域法引出高斯牛顿和LM两种常用的非线性优化方 ...

  3. 视觉SLAM中的数学基础 第二篇 四元数

    视觉SLAM中的数学基础 第二篇 四元数 什么是四元数 相比欧拉角,四元数(Quaternion)则是一种紧凑.易于迭代.又不会出现奇异值的表示方法.它在程序中广为使用,例如ROS和几个著名的SLAM ...

  4. SLAM中的卡方分布

    视觉slam中相邻帧特征点匹配时,动辄上千个特征点,匹配错误的是难免的,而误匹配势必会对位姿精度以及建图精度造成影响,那么如何分辨哪些是误匹配的点对儿呢?如果已知两帧的的单应矩阵,假设单应矩阵是没有误 ...

  5. 在DevExpress程序中使用内置的图标构建美观的界面元素

    在我们一般的程序中,为一般的界面元素添加一定的图标展示,有助于提升界面的整体的美观.结合排版布局,以及固定场景的图标,往往给用户非常好的直观感受:统一.美观.易理解.因此在一般的程序界面中,都尽量在略 ...

  6. 利用js查找页面中的内链，外链

    起初没听说过内链外链,只有链接锚文本,在面试中被问到如何查找到页面中的内链和外链,就在想,什么是内链和外链啊??????? 后来面试官给我解释了一下他们的区别,自己稍微懂了,自己当时回答的是通过获取a ...

  7. SLAM中的EKF，UKF，PF原理简介

    这是我在知乎上问题写的答案,修改了一下排版,转到博客里.   原问题: 能否简单并且易懂地介绍一下多个基于滤波方法的SLAM算法原理? 目前SLAM后端都开始用优化的方法来做,题主想要了解一下之前基于 ...

  8. Oracle中的内置函数在sql中的转换整理

    程序里面经常会即支持Oracle数据库,又支持sql数据库.而有些Oracle内置函数用的比较多,但在sql中语法有些不同,我做了些整理,希望可以帮助大家.... 1.oracle中的内置函数:ora ...

  9. ThinkPHP中的内置标签

    ThinkPHP中的内置标签 1.内置标签分类 闭合标签 <tag></tag> 开放标签 <tag /> 2.包含文件标签 主要功能:实现对文件的包含(类似于re ...

随机推荐

  1. DevOps落地实践点滴和踩坑记录-(2) -聊聊平台建设

    很久没有写文章记录了,上一篇文章像流水账一样,把所见所闻一个个记录下来.这次专门聊聊DevOps平台的建设吧,有些新的体会和思考,希望给正在做这个事情的同学们一些启发吧. DevOps落地实践点滴和踩 ...

  2. Web 前端实战：雷达图

    前言 在Canvas 线性图形(五):多边形实现了绘制多边形的函数.本篇文章将记录如何绘制雷达图.最终实现的效果是这样的: 绘制雷达图 雷达图里外层 如动图中所示,雷达图从里到外一共有 6 层,所以, ...

  3. [开源内卷] .NET 定时任务 -- FreeScheduler 支持 cron、持久化、可变定时设置

    前言 卷了,卷了,卷了,最近太卷...这篇文章写了好几天了,由于同类型文章太多,排期到今天发布.实在不想卷,得罪了!各位定时任务开源大佬们! .NET 定时组件生态实在太强大了,写下此文只希望能供大家 ...

  4. c# 异步进阶————channel [一]

    前言 该系列为异步编程的进阶篇,其实也不能这么讲.世界上本没有进阶篇,只能说是高级篇(高级篇不能说多高级,是对底层的封装的意思),只要是加深理解都是进阶. 本章先介绍一下channel. 正文 下面没 ...

  5. openstack 搭建详细步骤

    该博文转载于(https://www.cnblogs.com/whwh/p/16200004.html) 一.openstack单点部署 1.配置虚拟机NAT网络连接 查看vmware的NAT网络默认 ...

  6. Dart 2.18 正式发布

    互操作性增强.平台特定的网络组件.优化类型推断,以及空安全语言里程碑的近期更新 文/ Michael Thomsen, Google Flutter & Dart 产品经理 Dart 2.18 ...

  7. 【2022-09-09】Django框架(九)

    Django框架(九) cookie与session简介 网址的发展史: 1.起初网站都没有保存用户功能的需求,所有用户访问返回的结果都是一样的. 比如:新闻网页,博客网页,小说... (这些网页是不 ...

  8. docker学习笔记-常用镜像相关命令

    docker images # 1.使用 [root@iZbp13qr3mm4ucsjumrlgqZ ~]# docker images REPOSITORY TAG IMAGE ID CREATED ...

  9. K8S Ingress使用|常见问题列表

    官方文档地址:https://kubernetes.github.io/ingress-nginx/

  10. Ceph分布式存储详述

    存储发展史 企业中使用存储按照其功能,使用场景,一直在持续发展和迭代,大体上可以分为四个阶段: DAS:Direct Attached Storage,即直连存储,第一代存储系统,通过SCSI总线扩展 ...