NDT概念

正态分布变换(Normal Distribution Transformation , NDT)
概率密度函数( Probability Density Function, PDF)
First proposed for two dimensional scan data registration by Biber & Strasser in 2003.
An NDT is described as a set of PDFs.
The first step of the algorithm is to subdivide the space occupied by the scan into a grid of cells (squares in the 2D case, or cubes in 3D).
A PDF is computed for each cell, based on the point distribution within the cell.

NDT及其改进

将二维空间划分为固定大小网格,每个网格至少包括3个点(一般5个)
计算网格中点集的均值

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