这是类中的声明

private://点云回调函数  NuClearTask_MyPointCloudHandle
//点云选择
static void ps_callback(const pcl::visualization::AreaPickingEvent& event, void* object)
{
NuClearTask *pThisObject = (NuClearTask*)object;
pThisObject->PointSelect_callback(event);
}
void PointSelect_callback(const pcl::visualization::AreaPickingEvent& event);

调用的时候把点云所在类的对象指针传入

NuPointCloudHandle.viewer->registerAreaPickingCallback(ps_callback, (void*)this);

方法的实现在PointSelect_callback函数中

//点云选择
void NuClearTask::PointSelect_callback(const pcl::visualization::AreaPickingEvent& event)
{
static int num = ; NuPointCloudHandle.selected_points_3d->points.clear();
std::vector< int > indices;
if ((int)event.getPointsIndices(indices) == -)
return; for (int i = ; i < indices.size(); ++i)
{
NuPointCloudHandle.selected_points_3d->points.push_back(NuPointCloudHandle.cloud->points.at(indices[i]));
} std::string cloudName = to_string(num++) + "cloudred";
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<PointTypeXYZ> red(NuPointCloudHandle.selected_points_3d, , , );
NuPointCloudHandle.viewer->addPointCloud(NuPointCloudHandle.selected_points_3d, red, cloudName);
NuPointCloudHandle.viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, , cloudName);
NuPointCloudHandle.viewer->updatePointCloud(NuPointCloudHandle.cloud, CloudID); }

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