FreeRTOS-01移植及任务创建和删除

根据正点原子FreeRTOS视频整理

单片机：STM32F207VC

FreeRTOS源码版本：v10.0.1

任务创建和删除API函数：

工程列表：

1. main.c

 /**/
 #include "main.h"
 #include "gpio.h"
 #include "delay.h"
 #include "sys.h"

 #include "stm32f2xx_gpio.h"

 #include "FreeRTOS.h"
 #include "task.h"

 #define START_TASK_PRIO         1     /*任务优先级*/
 #define START_STK_SIZE          128   /*任务堆栈大小*/
 TaskHandle_t StartTask_Handle;        /*任务句柄*/
 void StartTask(void *pvParameters);   /*任务函数*/

 #define LED1_TASK_PRIO         2
 #define LED1_STK_SIZE          50
 TaskHandle_t LED1Task_Handle;
 void LED1Task(void *pvParameters);

 #define LED2_TASK_PRIO         3
 #define LED2_STK_SIZE          50
 TaskHandle_t LED2Task_Handle;
 void LED2Task(void *pvParameters);

 /***** 声明 *****/
 static void SystemInitial(void);

 void StartTask(void *pvParameters)
 {
   taskENTER_CRITICAL();           /*进入临界区*/

   xTaskCreate((TaskFunction_t )LED1Task,            /*任务函数*/
                             (const char *   )"LED1Task",            /*任务名称*/
                             (uint16_t       )LED1_STK_SIZE,       /*任务堆栈大小*/
                             (void *         )NULL,                /*传递给任务函数的参数*/
                             (UBaseType_t    )LED1_TASK_PRIO,      /*任务优先级*/
                             (TaskHandle_t   )&LED1Task_Handle);   /*任务句柄*/             

   xTaskCreate((TaskFunction_t )LED2Task,
                             (const char *   )"LED2Task",
                             (uint16_t       )LED2_STK_SIZE,
                             (void *         )NULL,
                             (UBaseType_t    )LED2_TASK_PRIO,
                             (TaskHandle_t   )&LED2Task_Handle);

   vTaskDelete(StartTask_Handle);    /*删除开始任务*/
   taskEXIT_CRITICAL();              /*推出临界区*/
 } 

 void LED1Task(void *pvParameters)
 {
   while ()
   {
     GPIOE->ODR ^= LED_ALARM;
     vTaskDelay();
 //    DelayNms(2);
   }
 } 

 void LED2Task(void *pvParameters)
 {
   while ()
   {
     GPIOE->ODR ^= LED_RUN;
     vTaskDelay();
   }
 } 

 static void SystemInitial(void)
 {
   DelayInitial();
   GPIO_Initial();
 }

 int main(void)
 {
   SystemInitial();

   /*创建开始任务*/
   xTaskCreate((TaskFunction_t )StartTask,           /*任务函数*/
                             (const char *   )"StartTask",            /*任务名称*/
                             (uint16_t       )START_STK_SIZE,      /*任务堆栈大小*/
                             (void *         )NULL,                /*传递给任务函数的参数*/
                             (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,     /*任务优先级*/
                             (TaskHandle_t   )&StartTask_Handle);  /*任务句柄*/             

   /*开启任务调度*/
   vTaskStartScheduler();
 }

 /***************************END OF FILE***************************/

2. main.h

 /**/
 #ifndef __MAIN_H__
 #define __MAIN_H__

 #endif    /*__MAIN_H__*/

 /***************************END OF FILE***************************/

3. sys.c

 /**/
 #include "sys.h"
 #include "stdio.h"

 /***************************END OF FILE***************************/

4. sys.h

 /**/
 #ifndef __SYS_H__
 #define __SYS_H__

 /*0不支持OS，1支持OS*/
 #define SYSTEM_SUPPORT_OS        1        /*定义系统文件夹是否支持OS*/

 #endif    /*__SYS_H__*/

 /***************************END OF FILE***************************/

5. delay.c

 /**/
 #include "delay.h"
 #include "sys.h"
 /*如果需要使用OS,则包括下面的头文件即可*/
 #if SYSTEM_SUPPORT_OS
 #include "FreeRTOS.h"
 #include "task.h"
 #endif

 __IO uint32_t TimingDelay;

 /***** 声明 *****/
 extern void xPortSysTickHandler(void);

 /*systick中断服务函数,使用FreeRTOS时用到*/
 void SysTick_Handler(void)
 {
     TimingDelayDecrement();

     if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)   /*系统已运行*/
     {
       xPortSysTickHandler();
     }
 }

 void DelayInitial(void)
 {
   /*
      * SystemCoreClock / 1000      1ms中断一次
      * SystemCoreClock / 100000    10us中断一次
      * SystemCoreClock / 1000000   1us中断一次
      */
   if (SysTick_Config(SystemCoreClock / ))
   {
     while ();
   }
   /*关闭systick timer定时器*/
   /*    SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;*/

   /*使能滴答定时器*/
   SysTick->CTRL |=   SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
 }

 /*
  * 本函数在中断函数中调用，滴答定时器中断一次调用一次。
  */
 void TimingDelayDecrement(void)
 {
     if (TimingDelay != 0x00)
     {
         TimingDelay--;
     }
 }

 /*
  * TimingDelay值在TimingDelayDecrement函数中递减
  */
 void DelayNms(uint32_t nTimes)
 {
     TimingDelay = nTimes;

     while (TimingDelay!=);   //等待计数停止
 }

 /***************************END OF FILE***************************/

6. delay.h

 /**/
 #ifndef __DELAY_H__
 #define __DELAY_H__

 #include "stm32f2xx.h"

 #include <stdint.h>

 extern void DelayInitial(void);
 extern void TimingDelayDecrement(void);
 extern void DelayNms(uint32_t nTimes);

 #endif    /*__DELAY_H__*/
 /***************************END OF FILE***************************/

7. gpio.c

 /**/
 #include "gpio.h"

 /***** 声明 *****/
 static void GPIO_LED_Configuration(void);

 void GPIO_Initial(void)
 {
   GPIO_LED_Configuration();
 }

 static void GPIO_LED_Configuration(void)
 {
   GPIO_InitTypeDef    GPIO_InitStructure;

   RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);

   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin     = LED_POWER | LED_RUN | LED_ALARM;
   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode    = GPIO_Mode_OUT;
   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed   = GPIO_Speed_100MHz;
   GPIO_InitStructure.GPIO_OType   = GPIO_OType_PP;
   GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd    = GPIO_PuPd_NOPULL;
   GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);  

   LED_Power_On();
   LED_Run_Off();
   LED_Alarm_Off();
 }

 /***************************END OF FILE***************************/

8. gpio.h

 /**/
 #ifndef __GPIO_H__
 #define __GPIO_H__

 #include "stm32f2xx_gpio.h"

 #define LED_POWER         GPIO_Pin_2    /*PE2*/
 #define LED_RUN           GPIO_Pin_3    /*PE3*/
 #define LED_ALARM         GPIO_Pin_4    /*PE4*/

 #define LED_Power_On()    GPIO_ResetBits(GPIOE, LED_POWER)
 #define LED_Power_Off()   GPIO_SetBits(GPIOE, LED_POWER)
 #define LED_Run_On()      GPIO_ResetBits(GPIOE, LED_RUN)
 #define LED_Run_Off()     GPIO_SetBits(GPIOE, LED_RUN)
 #define LED_Alarm_On()    GPIO_ResetBits(GPIOE, LED_ALARM)
 #define LED_Alarm_Off()   GPIO_SetBits(GPIOE, LED_ALARM)

 extern void GPIO_Initial(void);

 #endif  /*__GPIO_H__*/
 /***************************END OF FILE***************************/

9. 移植过程及问题解决

1. 新建基础例程。
2. 在工程目录中添加FreeRTOS源码。
3. 在MDK中增加FreeRTOS_CODE和FreeRTOS_POARTABLE组，并添加对应文件。
   并包含相应头文件路径。
   编译报错：打不开FreeRTOSConfig.h文件。
   解决办法：在FreeRTOS源码的例程中，复制一个到FreeRTOS\include文件夹下。
   问题：下载程序后，灯不闪烁。
   解决1：选择Use MicroLIB后，重新编译。
   解决2：新建一个文件(如：sys.c)，添加以下内容，添加到工程并编译--正点原子的解决方法。
          #include "stdio.h"

          #pragma import(__use_no_semihosting)
          //标准库需要的支持函数
          struct __FILE
          {
            int handle; 

          }; 

          FILE __stdout;
          //定义_sys_exit()以避免使用半主机模式
          void _sys_exit(int x)
          {
            x = x;
          }
          //重定义fputc函数
          int fputc(int ch, FILE *f)
          {
            // while((USART1->SR&0X40)==0);//循环发送,直到发送完毕
             // USART1->DR = (u8) ch;
            return ch;
          }
4. 新建sys.h文件，添加以下内容：
    /*0不支持OS，1支持OS*/
    #define SYSTEM_SUPPORT_OS		1		/*定义系统文件夹是否支持OS*/
5. 在delay.c文件中，增加或修改以下内容：
    #include "sys.h"
    /*如果需要使用OS,则包括下面的头文件即可*/
    #if SYSTEM_SUPPORT_OS
    #include "FreeRTOS.h"
    #include "task.h"
    #endif

    /***** 声明 *****/
    extern void xPortSysTickHandler(void);

    /*systick中断服务函数,使用FreeRTOS时用到*/
    void SysTick_Handler(void)
    {
        TimingDelayDecrement();

        if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)   /*系统已运行*/
        {
          xPortSysTickHandler();
        }
    }
6. main.c函数中新建任务。
7. 具体程序参考上面的内容。