模糊控制——(4)Sugeno模糊模型
1、Sugeno模糊模型
传统的模糊系统为Mamdani模糊模型,输出为模糊量。
Sugeno模糊模型输出隶属函数为constant或linear,其函数形式为:
它与Mamdani模型的区别在于:
(1)输出变量为常量或线性函数;
(2)输出为精确量。
2 、仿真实例
设输入X∈[0,5] 和Y∈[0,10] ,将它们模糊化为两个模糊量:小,大。输出Z为输入(X,Y)的线性函数,模糊规则为:
3、基于T-S(Takagi-Sugeno)模型的模糊控制
针对 n个状态变量 m个控制输入的连续非线性系统,其T-S型模糊模型可描述为以下 r条模糊规则:
根据模糊系统的反模糊化定义,由模糊规则构成的模糊模型总的输出为:
4、单级倒立摆的T-S模型模糊控制
倒立摆系统的控制问题一直是控制研究中的一个典型问题。控制的目标是通过给小车底座施加一个力 u(控制量),使小车停留在预定的位置,并使摆不倒下,即不超过一预先定义好的垂直偏离角度范围。单级倒立摆模型为:
其中 x1为摆的角度, x2为摆的角速度,2l为摆长,u为加在小车上的控制输入,a=1/(M+m) ,M 和m 分别为小车和摆的质量。
基于2条模糊规则的设计
根据倒立摆的两条T-S模糊模型规则,隶属函数应按图4-29进行设计。仿真中采用三角形隶属函数实现摆角度x1(t)的模糊化。选择期望的闭环极点(-3-3i,-3+3i) ,利用极点配置函数place(A,B,P),可以得到系统的反馈增益矩阵:K1=[-418 -74] ,K2=[-10452 -2292] 。 采用 ui=-Kix的反馈控制,按式(4.16)设计控制器.
基于4条模糊规则的设计
模糊控制——(4)Sugeno模糊模型的更多相关文章
- matlab中使用fuzzy工具箱
4步教你学会使用matlab模糊控制工具箱 Matlab模糊控制工具箱为模糊控制器的设计提供了一种非常便捷的途径,通过它我们不需要进行复杂的模糊化.模糊推理及反模糊化运算,只需要设定相应参数,就可以很 ...
- GIS开源软件大全
3 - F 3map:行星地球项目由3map驱动,这是一个自由软件,由Telstra宽带基金会创建并支持,提供客户端与服务器的能力以在线再现虚拟地球. Amein!:其界面介于ArcMap和UMN M ...
- GIS软件列表
3map:行星地球项目由3map驱动,这是一个自由软件,由Telstra宽带基金会创建并支持,提供客户端与服务器的能力以在线再现虚拟地球. Amein!:其界面介于ArcMap和UMN Mapserv ...
- cvpr2018(转发一篇头条)
CVPR 2018:腾讯图像去模糊.自动人像操纵最新研究 新智元 2018-05-29 14:13:04 新智元报道 来源:腾讯优图 编辑:江磊.克雷格 [新智元导读]即将在6月美国盐湖城举行的计算机 ...
- 论文笔记---Deblurring Shaken and Partially Saturated Images
抖动和部分饱和图像去模糊 摘要 我们解决了由相机抖动造成的模糊和饱和或过度曝光像素导致的图像去模糊的问题.饱和像素对于现有的非盲去模糊算法是一个问题,因为它们不符合图像形成过程是线性的这一假设,并且经 ...
- 2018CVPR
CVPR 2018:腾讯图像去模糊.自动人像操纵最新研究 解密运动模糊:走向实用的非特定场景图片去模糊技术 在慢速曝光或快速运动拍摄照片时,图像模糊常常困扰着照片拍摄者.优图实验室的研究人员开发了可以 ...
- PyNN:神经网络模拟器的通用接口
PyNN:神经网络模拟器的通用接口 计算神经科学已经产生了用于模拟神经元网络的多样化软件,同时具有消极和积极的后果.一方面,每个模拟器都使用自己的编程或配置语言,导致将模型从一个模拟器移植到另一个模拟 ...
- 模糊控制——(3)模糊自适应整定PID控制
1.原理 这种控制必须精确地确定对象模型,首先将操作人员(专家)长期实践积累的经验知识用控制规则模型化,然后运用推理便可对PID参数实现最佳调整. 自适应模糊PID控制器以误差e和误差变化ec作为输入 ...
- 针对降质模型中的模糊SR
(PDF) Deep Plug-and-Play Super-Resolution for Arbitrary Blur Kernels https://www.researchgate.net/pu ...
随机推荐
- Code Signal_练习题_Make Array Consecutive2
Description Ratiorg got statues of different sizes as a present from CodeMaster for his birthday, ea ...
- 洛谷P2973 [USACO10HOL]赶小猪(高斯消元 期望)
题意 题目链接 Sol 设\(f[i]\)表示炸弹到达\(i\)这个点的概率,转移的时候考虑从哪个点转移而来 \(f[i] = \sum_{\frac{f(j) * (1 - \frac{p}{q}) ...
- 【代码笔记】iOS-cell折叠
一,效果图. 二,工程图. 三,代码. AppDelegate.h #import <UIKit/UIKit.h> //加入头文件 #import "myQQView.h&quo ...
- Android屏幕适配工具
这里需要用到一个jar包,下载拿到这个jar包后直接双击就可以生成市场大部分主流屏幕尺寸了.然后只要把生成好的xml尺寸文件拷贝到相应的value文件中即可.很方便,以后再也不用担心适配繁琐的问题了. ...
- maven 配置jdk版本编译
在maven的默认配置中,对于jdk的配置是1.4版本,那么创建/导入maven工程过程中,工程中未指定jdk版本. 对工程进行maven的update,就会出现工程依赖的JRE System Lib ...
- eclipse安装python
在Eclipse中安装pydev插件 启动Eclipse, 点击Help->Install New Software... 在弹出的对话框中,点Add 按钮. Name中填:Pydev, ...
- leetCode题解单链表反转
1.题目描述 反转一个单链表.链表节点结构如下: struct ListNode { int val; ListNode* next; }; 2.问题分析 特殊情况是输入的头结点是一个空的,或者只有一 ...
- Ubuntu-18.04 下使用Nginx搭建高可用,高并发的asp.net core集群
一.实现前的准备 以下是实现简单负载均衡的思路,图中的服务器均为虚拟机 三台Linux服务器,一台用作Nginx负载均衡(192.168.254.139),另外两台用作Asp.Net Core应用程序 ...
- [C# | XML] XML 反序列化解析错误:<xml xmlns=''> was not expected. 附通用XML到类解析方法
使用 XML 反化时出现错误: public static TResult GetObjectFromXml<TResult>(string xmlString) { TResult re ...
- mysql-sql-standard
https://github.com/zhishutech/mysql-sql-standard