在at91sam9260处理器上调试linux2.6.33.7的过程

本文脉络：

1、SAM9260处理器介绍，单板机配置。

2、SAM-BA的运行机制与applets的修改。

3、修改bootstrap。

4、内核源码获取与打补丁。

5、基于ubuntu的开发环境搭建。

6、内核配置与编译。

7、根文件系统镜像制作，busybox编译与安装。

8、上电，运行内核。

9、第一个app。

10、第一个驱动模块。

enjoy it！

内容将在近期更新！

1、SAM9260处理器介绍，单板机配置。

　　处理器介绍嘛，嗯，贴一下atmel官方参数吧：

Flash (Kbytes): 0 Kbytes

Pin Count:217

Max. Operating Freq. (MHz):210 MHz

CPU:ARM926

Max I/O Pins:96

Ext Interrupts:96

USB Transceiver:3

USB Speed:Full Speed

USB Interface:Host, Device

SPI:2

TWI (I2C):1

UART:7

SSC:1

Ethernet:1

SD / eMMC:1

Graphic LCD:No

Video Decoder:No

Camera Interface:Yes

ADC Channels:4

ADC Resolution (bits):10

ADC Speed (ksps):312

Resistive Touch Screen:No

DAC Channels:0

DAC Resolution (bits):0

Temp. Sensor:No

Crypto Engine:No

SRAM (Kbytes):8

EEPROM (Bytes):0

Self Program Memory:NO

External Bus Interface:1

DRAM Memory:sdram

NAND Interface:Yes

picoPower:No

Temp. Range (deg C):-40 to 85

I/O Supply Class:1.8/3.3

FPU:No

MPU / MMU:No / Yes

Timers:6

Output Compare Channels:6

Input Capture Channels:6

PWM Channels:0

32kHz RTC:Yes

Calibrated RC Oscillator:No

　　我使用的单板机是公司计量终端部门用的，配置16MiB SDRAM，128MiB NAND，配置是low了点，不过运行linux还好。

2、SAM-BA的运行机制与applets的修改。

　　sam-ba的运行机制是这样的：9260 cpu上电之后，内置的boot程序将会从以下地方寻找可执行代码：spi-flash，iic-eeprom，nand，如果都没有，那么boot程序将会挂起，等待上位机sam-ba发送的命令，boot与sam-ba连接之后，将会相互配合下载小程序到9260 cpu的内置2*4KiBsram中并执行，这个小程序就是applet。applet可以做很多事情：配置系统时钟，配置sdram，配置nand接口，将文件烧写到nand上。

　　我使用的sam-ba是从官网down的当前最新版2.15，windows版本。

　　windows下编译applet需要几个工具：1 Sourcery CodeBench。2 Coreutils windows版。3 make工具 windows版。这几个工具都是免安装的，不过需要配置环境变量指向这些路径，会用linux的人应该都知道怎么配置。

　　安装好sam-ba后，9260对应的applet在这个路径下：Program Files\Atmel\sam-ba_2.15\applets\legacy\sam-ba_applets，在这个路径下，首先发现的应该是Makefile文件，里边内容有点多，删减一下，像这样：

all: extram_applet lowlevelinit_applet nandflash_applet

extram_applet:
    (cd extram && $(MAKE) BOARD=at91sam9260-ek CHIP=at91sam9260 MEMORIES=sram -f Makefile clean all)
lowlevelinit_applet:
    (cd lowlevelinit && $(MAKE) BOARD=at91sam9260-ek CHIP=at91sam9260 MEMORIES=sram -f Makefile clean all)
nandflash_applet:
    (cd nandflash && $(MAKE) BOARD=at91sam9260-ek CHIP=at91sam9260 MEMORIES=sdram -f Makefile clean all)

　　修改库路径下的源文件：Program Files\Atmel\sam-ba_2.15\applets\legacy\at91lib\boards\at91sam9260-ek\board_memories.c 和board.h。board.h主要修改IO的与单板的对应，SDRAM位宽，大小等。

　　board_memories.c主要是修改sdram控制器的寄存器和nand接口的寄存器，对应这两个函数BOARD_ConfigureSdram48MHz，BOARD_ConfigureNandFlash48MHz。

　　我使用的板子配置如下：

　　（SDRAM 16MiB，16bit）

WRITE(AT91C_BASE_SDRAMC, SDRAMC_CR, AT91C_SDRAMC_NC_9
                                        | AT91C_SDRAMC_NR_13
                                        | AT91C_SDRAMC_CAS_2
                                        | AT91C_SDRAMC_NB_4_BANKS
                                        | sdrc_dbw
                                        | AT91C_SDRAMC_TWR_1
                                        | AT91C_SDRAMC_TRC_4
                                        | AT91C_SDRAMC_TRP_1
                                        | AT91C_SDRAMC_TRCD_1
                                        | AT91C_SDRAMC_TRAS_2
                                        | AT91C_SDRAMC_TXSR_3);

（NAND 128MiB 8bit）

AT91C_BASE_SMC->SMC_SETUP0 = 0x00000001;
    AT91C_BASE_SMC->SMC_PULSE0 = 0x07070703;
    AT91C_BASE_SMC->SMC_CYCLE0 = 0x00070007;
    AT91C_BASE_SMC->SMC_CTRL0  = (AT91C_SMC_READMODE
                                  | AT91C_SMC_WRITEMODE
                                  | AT91C_SMC_NWAITM_NWAIT_DISABLE
                                  | ((0x1 << 16) & AT91C_SMC_TDF));

　　修改applet源文件：Program Files\Atmel\sam-ba_2.15\applets\legacy\sam-ba_applets

lowlevelinit\main.c

extram\main.c

nandflash\main.c

　　修改好后就可以编译了，在cmd 下 切换到 Program Files\Atmel\sam-ba_2.15\applets\legacy\sam-ba_applets 然后 make all，这样applet就完成了。

　　最后，修改下脚本文件Program Files\Atmel\sam-ba_2.15\tcl_lib\at91sam9260-ek\at91sam9260-ek.tcl 将其中SDRAM位宽更改为16bit。

　　最后的最后，用TTL串口连接板子的调试串口与电脑，打开sam-ba，板子选择at91sam9260-ek，连接成功。

3、修改bootstrap。

　　针对9260mpu，atmel官方分别提供了mdk、iar、gcc下的工程代码，这样，需要做的事情就很少了，本人使用的是mdk的工程，修改的地方与applet大体相似，board.h、board_memories.c（nand、sdram）、board_lowlevel.c（时钟配置），然后在工程的target options 中的define中填入这些：at91sam9260,ORIGIN_nandflash,DESTINATION_sdram,OP_BOOTSTRAP_on,FROM_ADDR=0x40000,DEST_ADDR=0x20020000,BIN_SIZE=0x400000,TRACE_LEVEL意思是bootstrap将会从nand的0x40000处拷贝代码到SDRAM的0x20020000处，总共拷贝0x400000字节，完成后跳转到0x20020000地址。修改完后编译，备用。

4、内核源码获取与打补丁。

　　内核下载链接：https://www.kernel.org/

　　针对atmel处理器的补丁下载链接：http://maxim.org.za/at91_26.html

　　在ubuntu下使用patch命令对内核打补丁。

5、基于ubuntu的开发环境搭建。

　　从friendlyarm网站下载arm-linux-gcc-4.3.2，解压（务必在linux环境下）后得到可执行文件，cp命令将其移动到/usr/local/arm/下，当然，这需要管理员权限。

　　编辑/etc/environment文件，在PATH="...."末尾加上：/usr/local/arm/4.3.2/bin，然后source一下environment文件，完成。终端中输入：arm-linux-gcc -v 显示其版本号等信息。

　　要用menuconfig的话还要安装一个库，命令如下：sudo apt-get install libncurses5-dev

6、内核配置与编译。

　　这个，太多了，我主要更改的地方是nand分区的源码以及sdram控制器的配置，分区是这样的：

　　0x0CC40000
　　80M user
　　0x03640000
　　32M root
　　0x00440000
　　4M kernel
　　0x00040000
　　256K bootloader
　　0x00000000

menuconfig中配置支持jffs2文件系统、开启EABI支持、bootargs设置为：mem=16M console=ttyS0,115200 root=/dev/mtdblock2 rootfs=jffs2 rw

之后make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux- zImage，等待吧~

7、根文件系统镜像制作，busybox编译与安装。

　　busybox官方网站：www.busybox.net

　　本人使用的是1.9.2版本，menuconfig里没什么好配置的，