《机器人操作系统浅析》ch3学习记录

A Gentle Introduction to ROS

3.1 创建工作区(工作空间)和功能包

　　创建工作空间 ~/ros 我们称之为工作区目录

　　在工作区目录下创建一个src的子目录，用于存放功能包的源码

　　创建功能包 在src目录下使用catkin_create_pkg pkg_name 命令来创建（rosbuild ??）现在为了方便我们暂时直接使用官网上下载的压缩包

　　修改清单文件( adjust the value in package.xml)

3.2 编译运行程序

　　3.2.1 编译程序

　　　　①声明依赖库

　　　　②声明可执行文件

　　　　③编译工作区 (在工作区目录下) 第一次运行 catkin_make 命令时，会生成build和devel两个子目录

　　　　④设置环境变量setup.bash　即source devel/setup.bash　(此脚本文件在devel目录中生成)

　　3.2.2 运行程序

　　　　首先启动roscore (即ROS Master),  然后在新的Terminal中 --> rosrun agitr hello

　　　　(这条命令在任何路径下输入都可以，因为已经source了setup.bash --> 使ROS能够找到我们创建的功能包 和 新生成的可执行文件)

编写ROS程序--HelloROS的更多相关文章

  1. 第3章 编写ROS程序-1

    1.创建工作区和功能包 在我们写任何程序之前,第一步是创建一个容纳我们的功能包的工作区,然后再创建功能包本身. 创建工作区  使用标准的mkdir命令行去创建一个目录,我们将把这个新的目录称作工作区目 ...

  2. 第3章 编写ROS程序-3

    1.订阅者程序 我们继续使用 turtlesim 作为测试平台,订阅 turtlesim_node发布的/turtle1/pose 话题. 这一话题的消息描述了海龟的位姿 (位置和朝向) .尽管目前你 ...

  3. 第3章 编写ROS程序-2

    1.发布者程序 在本节中,我们将看到如何发送随机生成的速度指令到一个turtlesim海龟,使它漫无目的地巡游.这个程序的源文件称为pubvel,这个程序展示了从代码中发布消息涉及的所有要素. 其代码 ...

  4. SLAM+语音机器人DIY系列：（二）ROS入门——4.如何编写ROS的第一个程序hello_world

    摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS ...

  5. ROS Learning-013 beginner_Tutorials （编程） 编写ROS服务版的Hello World程序（Python版）

    ROS Indigo beginner_Tutorials-12 编写ROS服务版的Hello World程序(Python版) 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的 ...

  6. ROS Learning-011 beginner_Tutorials （编程） 编写 ROS 话题版的 Hello World 程序（Python版）

    ROS Indigo beginner_Tutorials-10 编写 ROS 话题版的 Hello World 程序(Python版) 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 ...

  7. ROS_Kinetic_11 ROS程序基础Eclipse_C++（二）

    ROS_Kinetic_11 ROS程序基础Eclipse_C++(二) 编写简单的Service和Client (C++): http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials ...

  8. ROS_Kinetic_10 ROS程序基础Eclipse_C++（一）

    ROS_Kinetic_10 ROS程序基础Eclipse_C++(一) 编写简单的消息发布器和订阅器 (C++) http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Writi ...

  9. CSharpGL(11)用C#直接编写GLSL程序

    CSharpGL(11)用C#直接编写GLSL程序 +BIT祝威+悄悄在此留下版了个权的信息说: 2016-08-13 由于CSharpGL一直在更新,现在这个教程已经不适用最新的代码了.CSharp ...

随机推荐

  1. JS 设计模式七 -- 外观模式

    概念 为子系统中的一组接口提供一个一致的界面,定义一个高层接口,这个接口使子系统更加容易使用. 外观模式在JS中,可以认为是一组函数的集合. 实现 // 三个处理函数 function start() ...

  2. Smart Indenter for VBE（64bits smart indent addin for VBA Editor），VBA开发必备的智能排版工具。

    原始出处:www.cnblogs.com/Charltsing/p/SmartIndenter64.html 作者QQ: 564955427 最近更换电脑,改用64位office做开发.VBA代码美化 ...

  3. Vue echarts

    方式一.直接引入echarts 先 npm 安装 echarts npm install echarts --save // main.js import myCharts from './comm/ ...

  4. windows常用快捷键和指令

    快捷键: Ctrl+鼠标滚轮:更改图标大小(桌面).缩放(开始屏幕) Ctrl+A:选择所有 Ctrl+C:复制 Ctrl+E:选择搜索框(资源管理器) Ctrl+N:新窗口(资源管理器) Ctrl+ ...

  5. C#给字符串赋予字面值——字符串插入、转义序列的使用

    1.占位符.字符串插入 给字符串赋予字面值时,经常遇见在字符串中包含变量的情况,用连接符进行拼接.转换的方式比较麻烦.还容易出错.C#提供了较为便捷的处理方式,即‘占位符’,以及C#6的新功能‘插入字 ...

  6. Android Connection refused

    遇到 Connection refused的错误. AndroidManifest.xml  文件中添加: //网络权限 <uses-permission android:name=" ...

  7. Springboot文件上传与下载

    一.创建简单的springboot-web项目 二.文件上传属性配置 #默认支持文件上传 spring.http.multipart.enabled =true spring.http.multipa ...

  8. Shell 简单构建 Node web服务器

    .git bash 执行代码生成: ./makeJs.sh 生成文件如下: 访问:http://127.0.0.1:3030/index.html makeJs.sh  代码如下: #create m ...

  9. django中引入bootstrap4.3

    1.下载bootstrap4.3的包:https://getbootstrap.com/ 2.将下载后的文件放在project下新创建的static目录下.例如我的project是mysite,则放在 ...

  10. OS + CentOS / windows / xrdp / vnc

    s 通过windows远程访问linux桌面的方法(简单) https://www.cnblogs.com/lizhangshu/p/9709531.html https://dl.fedorapro ...