SLAM名词介绍

• gauge freedom：测量自由度

• degrees-of-freedom(DoF) 自由度

• wide-baseline matches：宽基线匹配
  
  宽基线匹配：从描绘同一场景的两个或多个图像中建立足够数量的像素或区域对应关系的过程，以估计产生这些图像的相机之间的几何关系
  
  基线的本意是指立体视觉系统中两摄像机光心之间的距离。根据拍摄两幅图像的视点位置关系可将对应点匹配问题分为宽基线（wide-baseline）和窄基线匹配（short-baseline）。
  
  宽基线一词用于匹配时，泛指两幅图像由明显不同的情况下的匹配。产生这种情况的原因有可能为摄像机之间的位置相差很大，也可能由于摄像机旋转或焦距的变化因素引起的

• covisibility：共视图（俗称小图）
  
  一个加权无向图，图中每个节点是相机的位姿，如果两个位姿的关键帧拍摄到的相同关键点的数量达到一定值（论文设定为至少15跟），则认为两个关键帧具有共视关系。此时两个节点之间便生成了一条边，边的权重与共视点的数量有关。

• spanning tree：生成树
  
  spanning tree用最少的边连接了所有关键帧节点（即共视图中所有的节点）。当一个关键帧被加入到共视图当中后，这个关键帧与共视图中具有最多观测点的关键帧之间建立了一个边，完成spanning tree的增长

• essential graph：（俗称大图）
  
  根据共视关系得到的共视图是一个连接关系非常稠密的图，即节点之间有较多的边，而这过于稠密不利于实时的优化。essential graph中的节点依旧是全部的关键帧对应的位姿，连接的边包含三种边：spanning tree的边、共视图中共视关系强（共视点数量超过100）的边、以及回环时形成的边。