Sophus截止目前有很多版本，其中大体分为两类，一种是用模板实现的方法，一种是用非模板类实现的，SLAM十四讲中使用的是非模板类库，clone Sophus：
git clone http://github.com/strasdat/Sophus.git
对于非模板类库使用以下版本：
git checkout a621ff 版本

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