三角测量（Triangulation）是视觉定位中，已知多个相机位置和空间中一点的投影点，进一步求该点3D位置的方法。三角测量是Pose Estimation的相反过程，求出相机位置后，图像中其它特征点的3D位置可以由这种方法一一求出。

如图，已知R0，R1两台相机的信息和同一特征点p的投影点x0、x1，p的位置应该就是两条射线的交点。

而实际情况中，由于存在多台相机（多张不同位置拍摄的照片），所有射线往往并不恰好交于一点，此时需要写出误差公式，将目标问题表示为最小化误差的优化问题，用最小二乘法求出p的最优值。具体公式参见《Computer Vision: Algorithms and Applications》一书第七章。

三角测量（Triangulation）的更多相关文章

  1. [转]第四章 使用OpenCV探测来至运动的结构——Chapter 4:Exploring Structure from Motion Using OpenCV

    仅供参考,还未运行程序,理解部分有误,请参考英文原版. 绿色部分非文章内容,是个人理解. 转载请注明:http://blog.csdn.net/raby_gyl/article/details/174 ...

  2. pmi-ACP考试知识点梳理（部分）

    敏捷宣言 个体和互动 高于流程和工具 工作的软件 高于详尽的文档 客户合作 高于合同谈判 响应变化 高于遵循计划 十二条敏捷原则 1 我们最重要的目标,是通过持续不断地及早交付有价值的软件使客户满意. ...

  3. Delaunay Triangulation in OpenCascade

    Delaunay Triangulation in OpenCascade eryar@163.com 摘要:本文简要介绍了Delaunay三角剖分的基础理论,并使用OpenCascade的三角剖分算 ...

  4. uva 1331 - Minimax Triangulation(dp)

    option=com_onlinejudge&Itemid=8&page=show_problem&category=514&problem=4077&mosm ...

  5. OpenCASCADE BRepMesh - 2D Delaunay Triangulation

    OpenCASCADE BRepMesh - 2D Delaunay Triangulation eryar@163.com Abstract. OpenCASCADE package BRepMes ...

  6. HDU 4664 Triangulation（2013多校6 1010题，博弈）

    Triangulation Time Limit: 2000/1000 MS (Java/Others)    Memory Limit: 32768/32768 K (Java/Others)Tot ...

  7. Triangulation by Ear Clipping(耳切法处理多边形三角划分）

    使用EarClipping三角化多边形(翻译) ---Triangulation by Ear Clipping(http://www.geometrictools.com/Documentation ...

  8. UVA-1331 Minimax Triangulation 区间dp 计算几何 三角剖分 最大三角形最小化

    题目链接:https://cn.vjudge.net/problem/UVA-1331 题意 给一个任意多边形,把它分为多个三角形. 求某方案中最大的三角形是各方案中最小的面积的三角形面积. 思路 学 ...

  9. 激光三角测量（sheet of light）halcon示例详解 Reconstruct_Connection_Rod_Calib.hdev 三维重建

    原文作者:aircraft 原文链接:https://www.cnblogs.com/DOMLX/p/11555100.html 前言:最近项目用到halcon的3d模板匹配,三维重建,相机标定,所以 ...

随机推荐

  1. 2018上半年DDoS攻击报告：流量峰值达1.7Tbps

    欢迎大家前往腾讯云+社区,获取更多腾讯海量技术实践干货哦~ 2018年上半年DDoS攻防仍如火如荼发展,以IoT设备为反射点的SSDP反射放大尚未平息,Memcached DDoS又异军突起,以最高可 ...

  2. 【Shell】Shell脚本注意事项

    1.大部分的Linux系统默认配置bash.对比sh,bash扩展了一些命令和参数,并且保留对sh的一些兼容.除了bash.sh还有csh(语法类似C语言).tcsh(csh升级版).ash(适合低内 ...

  3. [转]Newtonsoft.Json高级用法

    本文转自:http://www.cnblogs.com/yanweidie/p/4605212.html 手机端应用讲究速度快,体验好.刚好手头上的一个项目服务端接口有性能问题,需要进行优化.在接口多 ...

  4. Cookie的遍历

    全Cookie遍历 思路: 1.遍历主键 2.遍历每个主键下的子健 遍历语句: Foreach (string _key in request.cookie.Allkeys) { //对主键遍历... ...

  5. Checkbox与foreach循环

    呈现形态&控件语法 <span style=”display:inline-block;”> <input id=”checkBox2” type=”checkBox” na ...

  6. 2017 年 9 月 27 日 js(文本框内容添加到select)

    写法 <!DOCTYPE html><html>    <head>        <meta charset="UTF-8">   ...

  7. angular2-响应式表单

    响应式表单是同步的.模板驱动表单是异步的.这个不同点很重要 使用响应式表单,我们会在代码中创建整个表单控件树. 我们可以立即更新一个值或者深入到表单中的任意节点,因为所有的控件都始终是可用的. 模板驱 ...

  8. html学习笔记：基本结构,排列清单,表格

    <html> <head> 基本结构,排列清单,表格 <title></title> <!--文件标题声明--> <base> ...

  9. JVM Guide

    Java Virtual Machine: the Essential Guide October 8th, 2014 - By Alexey Zhebel Introduction Java Vir ...

  10. Git学习1：Git起步

    本系列文章部分原理和命令相关内容是从 https://git-scm.com/book/zh/v2 摘录,软件实际使用是总结自己的实践经验成文. 1. 关于版本控制 版本控制是一种记录一个或若干文件内 ...