三角测量（Triangulation）是视觉定位中，已知多个相机位置和空间中一点的投影点，进一步求该点3D位置的方法。三角测量是Pose Estimation的相反过程，求出相机位置后，图像中其它特征点的3D位置可以由这种方法一一求出。

如图，已知R0，R1两台相机的信息和同一特征点p的投影点x0、x1，p的位置应该就是两条射线的交点。

而实际情况中，由于存在多台相机（多张不同位置拍摄的照片），所有射线往往并不恰好交于一点，此时需要写出误差公式，将目标问题表示为最小化误差的优化问题，用最小二乘法求出p的最优值。具体公式参见《Computer Vision: Algorithms and Applications》一书第七章。

三角测量（Triangulation）的更多相关文章

  1. [转]第四章 使用OpenCV探测来至运动的结构——Chapter 4:Exploring Structure from Motion Using OpenCV

    仅供参考,还未运行程序,理解部分有误,请参考英文原版. 绿色部分非文章内容,是个人理解. 转载请注明:http://blog.csdn.net/raby_gyl/article/details/174 ...

  2. pmi-ACP考试知识点梳理（部分）

    敏捷宣言 个体和互动 高于流程和工具 工作的软件 高于详尽的文档 客户合作 高于合同谈判 响应变化 高于遵循计划 十二条敏捷原则 1 我们最重要的目标,是通过持续不断地及早交付有价值的软件使客户满意. ...

  3. Delaunay Triangulation in OpenCascade

    Delaunay Triangulation in OpenCascade eryar@163.com 摘要:本文简要介绍了Delaunay三角剖分的基础理论,并使用OpenCascade的三角剖分算 ...

  4. uva 1331 - Minimax Triangulation(dp)

    option=com_onlinejudge&Itemid=8&page=show_problem&category=514&problem=4077&mosm ...

  5. OpenCASCADE BRepMesh - 2D Delaunay Triangulation

    OpenCASCADE BRepMesh - 2D Delaunay Triangulation eryar@163.com Abstract. OpenCASCADE package BRepMes ...

  6. HDU 4664 Triangulation（2013多校6 1010题，博弈）

    Triangulation Time Limit: 2000/1000 MS (Java/Others)    Memory Limit: 32768/32768 K (Java/Others)Tot ...

  7. Triangulation by Ear Clipping(耳切法处理多边形三角划分）

    使用EarClipping三角化多边形(翻译) ---Triangulation by Ear Clipping(http://www.geometrictools.com/Documentation ...

  8. UVA-1331 Minimax Triangulation 区间dp 计算几何 三角剖分 最大三角形最小化

    题目链接:https://cn.vjudge.net/problem/UVA-1331 题意 给一个任意多边形,把它分为多个三角形. 求某方案中最大的三角形是各方案中最小的面积的三角形面积. 思路 学 ...

  9. 激光三角测量（sheet of light）halcon示例详解 Reconstruct_Connection_Rod_Calib.hdev 三维重建

    原文作者:aircraft 原文链接:https://www.cnblogs.com/DOMLX/p/11555100.html 前言:最近项目用到halcon的3d模板匹配,三维重建,相机标定,所以 ...

随机推荐

  1. djang4o查询某个字段的值

    # -*- coding:utf-8 -*-import os,sysBASE_DIR = os.path.dirname(os.path.dirname(os.path.abspath(__file ...

  2. webservice 介绍

    Web service 即web服务,它是一种跨编程语言和跨操作系统平台的远程调用技术即跨平台远程调用技术. l 采用标准SOAP(Simple Object Access Protocol)  协议 ...

  3. 用ECMAscript5中的forEach函数遍历数组

    1 var a = [1,2,3]; 2 a.forEach(function(value,index,arr){ 3 arr[index] = value + index; 4 }) 5 conso ...

  4. markdown语法简单总结

    最常用的十个MarkDown语法总结: 标题:只要在这段文字前加 # 号即可 # 一级标题 最大 ## 二级标题 ### 三级标题 无序列表:在文字前加上 - 或 * 有序列表:在文字前加1. 2.  ...

  5. 前端给div加滚动条样式修改

    <!DOCTYPE html> <html lang="en">       <head>             <meta chars ...

  6. em和px

    在国内网站中,包括三大门户,以及“引领”中国网站设计潮流的蓝色理想,ChinaUI等都是使用了px作为字体单位.只有百度好歹做了个可调的表率.而 在大洋彼岸,几乎所有的主流站点都使用em作为字体单位, ...

  7. JSP数据库综合练习

    一.问题概述         实现了数据库的增删改查和分页显示.         分页显示:mysql String cmd = "select * from t_user limit &q ...

  8. 关于datagridview中checkbox列在选中行的情况下无法操作值

    这几天做项目的时候碰到了个小问题,在datagridview中实现对checkbox列的全选和反选功能.代码如下              //全选              if (dataGrid ...

  9. 尝试VS插件

    从试用vs2013开始,ide变得越来越智能,但是vs2013总是会出一些莫名其妙的问题,导致编译不成功,不能跟vs2010共享等等.于是由再次回到vs2010. 现在vs2015的update1更新 ...

  10. jquery简介（一）

    摘要:简要介绍jquery的起源,以及为什么需要使用jquery. jquery的优点 jquery体量小,加载速度快,其本身具有的功能使JavaScript应用程序开发人员的工作变得分外轻松.其中最 ...