ucosii任务切换OS_TASK_SW()

　　stm32F103中任务切换定义

 //任务切换宏,由汇编实现.
 #define  OS_TASK_SW()         OSCtxSw()

os_cpu_a.asm中任务切换函数的定义

 NVIC_INT_CTRL       EQU     0xE000ED04  ; 中断控制寄存器
 NVIC_SYSPRI2        EQU     0xE000ED20  ; 系统优先级寄存器()
 NVIC_PENDSV_PRI     EQU     0xFFFF0000  ; PendSV中断和系统节拍中断
                                         ; (都为最低，0xff).
 NVIC_PENDSVSET      EQU     0x10000000  ; 触发软件中断的值.

 ;/**************************************************************************************
 ;* 函数名称: OSCtxSw
 ;*
 ;* 功能描述: 任务级上下文切换
 ;*
 ;* 参    数: None
 ;*
 ;* 返 回 值: None
 ;***************************************************************************************/

 OSCtxSw
         PUSH    {R4, R5}
         LDR     R4, =NVIC_INT_CTRL      ;触发PendSV异常 (causes context switch)
         LDR     R5, =NVIC_PENDSVSET
         STR     R5, [R4]
         POP     {R4, R5}
         BX      LR

　　1)任务切换很简单， 由以下两步完成， 将被挂起任务的微处理器寄存器推入堆栈， 然后将较高优先级的任务的寄存器值从栈中恢复到寄存器中。

　　在uC/OS-II中， 就绪任务的栈结构总是看起来跟刚刚发生过中断一样， 所有微处理器的寄存器都保存在栈中。 换句话说， uC/OS-II运行就绪态的任务所要做的一切， 只是恢复所有的CPU寄存器并运行中断返回指令。

　　为了做任务切换， 运行OS_TASK_SW(),人为模仿了一次中断。 多数微处理器有软中断指令或者陷阱指令TRAP来实现上述操作。 中断服务子程序或陷阱处理(Trap hardler)， 也称作事故处理(exception handler)， 必须提供中断向量给汇编语言函数OSCtxSw()。 OSCtxSw()除了需要OS_TCBHighRdy指向即将被挂起的任务，还需要让当前任务控制块OSTCBCur指向即将被挂起的任务， 参见第8章， 移植uC/OS-II， 有关于OSCtxSw()的更详尽的解释。

　　人为模仿中断分析http://www.cnblogs.com/WeyneChen/p/4891885.html

通过向中断控制及状态寄存器ICSR的第28位写1来人为悬起中断，若是当前没有高优先级中断产生，那么程序将会进入PendSV handler

 ;/**************************************************************************************
 ;* 函数名称: OSPendSV
 ;*
 ;* 功能描述: OSPendSV is used to cause a context switch.
 ;*
 ;* 参    数: None
 ;*
 ;* 返 回 值: None
 ;***************************************************************************************/

 PendSV_Handler
     CPSID   I                                                   ; Prevent interruption during context switch
     MRS     R0, PSP                                             ; PSP is process stack pointer 如果在用PSP堆栈,则可以忽略保存寄存器,参考CM3权威中的双堆栈-白菜注
     CBZ     R0, PendSV_Handler_Nosave                            ; Skip register save the first time

     SUBS    R0, R0, #0x20                                       ; Save remaining regs r4- on process stack
     STM     R0, {R4-R11}

     LDR     R1, =OSTCBCur                                       ; OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP;
     LDR     R1, [R1]
     STR     R0, [R1]                                            ; R0 is SP of process being switched out

下面是cortex-M3的通用寄存器，助于理解上面汇编指令。