rgbdslam_v2安装并使用

rgbdslam_v2安装并使用

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网址：http://blog.csdn.net/jasmine_shine/article/details/46700149

1、  下载安装包

因为ros.org官网上仅仅有fuerte之前版本号的rgbdslam，所以对于之后的ROS版本号的请从下面网址下载：http://felixendres.github.io/rgbdslam_v2/。

2、  安装

依照以上网址的“Installation from Scratch”的说明文档进行安装。详细步骤是：

（1）      创建ROS工作空间。当然已经建立过的，能够不用又一次建立。

（2）      把下载好的rgbdslam包放进工作空间。

（3）      编译rgbdslam包。

3、  问题集锦

3.1 catkin_make出现的错误：

（1）SiftGPU cannot be compiled. Returnd 2。

解决方法：将cmakelist.txt里的set(USE_SIFT_GPU 1)改为set(USE_SIFT_GPU 0)。

（2）/tmp/ccJWleRv.s:7191: Error: no such instruction: `vfmadd312ss(%ecx),%xmm0,%xmm1'

类似以上非常多这种错误提示。

解决方法：将cmakelist.txt里的SET(CMAKE_CXX_FLAGS"-ggdb -O3 -fPIC -std=c++0x

“)改为SET(CMAKE_CXX_FLAGS "-ggdb -O3 -fPIC -std=c++0x -march=native-mno-avx")。

（3）缺少libglew1.6-dev

解决方法：安装依赖项$ sudoapt-get install libglew1.6-dev。

4、  測试

$roslaunch rgbdslam openni+rgbdslam.launch

openni安装请參考http://blog.csdn.net/jasmine_shine/article/details/46444603。