如何使用ROS查找rgbdslam代码包框架的输入

我想这是一个天大的错误，在没有对整个ROS下的代码有一个整体理性的认知时，我使用感性认知。

由于在跑他的测试代码时，只替换了两个节点的名称，相当于remap了它，以为就可以跑了，结果是不行的。

然后用了rviz来查看包中的图片，误打误撞中发现两个包不同topic的frame id不一样，于是又花时间去修改frame id。

在整个过程中的我，根本就是只凭感性认知，看到哪不一样，然后就可以修改那些地方，全然不顾整个框架，输入是什么，输出是什么，其实可能只要找到整个包的输入接口，问题应该就能迎刃而解。

在跑包时，为什么没有那种查看ros node，查看整个整体究竟什么节点在运行，什么节点需要什么样的输入呢？

使用rqt_gragh啊，真是mm的智障！

20180708调试笔记

1   查看过提供的数据集，里面的rgb图比depth图时间戳要慢；两种图片都是640×480的；

2   跑过自己的包和提供的包，用rosnode list 查看，用的不是对准过的

20180712

1    RGBDSLAM有可能跟ORBSLAM一样，需要捕捉一定的特征点之后才开始建图。但是在使用ROS命令行image_view后，发现image_view中的图像，和rgbdslam包中的图像同时出现，因此可以初步排除这种可能性

2    配置好xtion pro live，但是发现启动时仍然有问题。解决问题的方法没有记录

20180713

1    理论上是有方法可以直接调试ros，看ros的输入的。可以使用的方法是：gdb，qt的debug模式，ros下使用rqt_gragh、rqt_plot，查看server和subscriber等，都可以调用出整个框架的输入输出。