看了osqp的英文概要，记录如下：

1、采用交替方向乘子法

2、通过因式分解高速缓冲和热启动可以减少运算时间

3、适合嵌入式系统，实测mpc在10ms之内，路径规划在20ms左右（少障碍物），障碍物多的话，50ms之内

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