关于osqp
看了osqp的英文概要,记录如下:
1、采用交替方向乘子法
2、通过因式分解高速缓冲和热启动可以减少运算时间
3、适合嵌入式系统,实测mpc在10ms之内,路径规划在20ms左右(少障碍物),障碍物多的话,50ms之内
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