ROS话题通信C++（附launch启动方式）

ROS话题通信C++（附launch启动方式）

创建工作空间

mkdir -p topic_ws/src
cd topic_ws
catkin_make

设置环境变量

source ./devel/setup.bash
source $ROS_PACKAGE_PATH

效果图

未使用launch

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使用launch

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结构总览

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准备工作

第一步：创建工作空间

配置：roscpp rospy std_msgs

src/topic/CMakeLists.txt

• 

src/topic/src/talker.cpp

// 1.包含头文件
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h" //普通文本类型的消息
#include <sstream>

int main(int argc, char  *argv[])
{
    //设置编码
    setlocale(LC_ALL,"");

    //2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
    // 参数1和参数2 后期为节点传值会使用
    // 参数3 是节点名称，是一个标识符，需要保证运行后，在 ROS 网络拓扑中唯一
    ros::init(argc,argv,"talker");
    //3.实例化 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;//该类封装了 ROS 中的一些常用功能

    //4.实例化 发布者 对象
    //泛型: 发布的消息类型
    //参数1: 要发布到的话题
    //参数2: 队列中最大保存的消息数，超出此阀值时，先进的先销毁(时间早的先销毁)
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",10);

    //5.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据
    //数据(动态组织)
    std_msgs::String msg;
    std::string msg_front = "Hello 你好！"; //消息前缀
    int count = 0; //消息计数器

    //逻辑(一秒10次)
    ros::Rate r(1);

    //节点
    while (ros::ok())
    {
        //使用 stringstream 拼接字符串与编号
        std::stringstream ss;
        ss << msg_front << count;
        msg.data = ss.str();
        //发布消息
        pub.publish(msg);
        //加入调试，打印发送的消息
        ROS_INFO("发送的消息:%s",msg.data.c_str());

        //根据前面制定的发送贫频率自动休眠 休眠时间 = 1/频率；
        r.sleep();
        count++;//循环结束前，让 count 自增
        //暂无应用
        ros::spinOnce();
    }

    return 0;
}

src/topic/src/listener.cpp

// 1.包含头文件
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr& msg_p){
    ROS_INFO("接收的消息:%s",msg_p->data.c_str());
    // ROS_INFO("我听见:%s",(*msg_p).data.c_str());
}
int main(int argc, char  *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
    ros::init(argc,argv,"listener");
    //3.实例化 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;

    //4.实例化 订阅者 对象
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::String>("chatter",10,doMsg);
    //5.处理订阅的消息(回调函数)

    //6.设置循环调用回调函数
    ros::spin();//循环读取接收的数据，并调用回调函数处理

    return 0;
}

启动指令

1、第一个终端执行 roscore

2、第二个终端进入topic_ws的路径

3、执行 source ./devel/setup.bash

4、执行 rosrun topic talker

5、第三个终端进入topic_ws的路径

6、执行 source ./devel/setup.bash

7、执行 rosrun topic listener

使用launch

src/topic/launch/start_topic.launch

<launch>
    <node pkg="topic" type="talker" name="talker" output="screen"/>
    <node pkg="topic" type="listener" name="listener" output="screen"/>
</launch>

启动指令

1、roscore

2、进入topic_ws的路径

3、source ./devel/setup.bash

4、roslaunch topic start_topic.launch

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