halcon_02_控制结构

题目：halcon进化日记-0730控制结构

作者：李黛色

功能：通过这些控制语句，可以灵活实现Halcon脚本的逻辑控制

开头思路：随便写的，反正就开始了。

程序是怎么运行的，

水流一直向前，轨迹，一条线，无分叉达终点叫做顺序结构。 ——特点，一次
水流一直向前，轨迹，分叉了，最后在终点汇合叫做选择结构、分支结构等。 ——特点，选择
水流一直向前，轨迹，重复流动，达到条件，循环语句，重复。 ——特点，重复

条件语句

根据条件的不同，程序执行不同的操作。

if ... endif ：单分支判断。

语法结构：

if (条件表达式)

// 条件为真时执行的语句

else

// 条件为假时执行的语句

endif

if ... else ... endif ：双分支判断。

语法：

if (条件1)

// 条件1为真时执行

else

// 其他情况执行

endif

if ... elseif ... else ... endif ：多分支判断，支持嵌套。

if (条件1)

// 条件1为真时执行

elseif (条件2)

// 条件2为真时执行

else

// 其他情况执行

endif

循环语句

在一定条件下，重复执行，某部分操作。

for ... endfor ：固定次数循环，支持 by 步长（如 for i := 0 to 10 by 2 endfor ）。

语法:

for 索引 := 起始值 to 结束值 by 步长

// 循环体

endfor

while ... endwhile ：条件循环，需手动修改循环变量，如 while (a < 10) a := a + 1 endwhile 。

语法：

while (条件表达式)

// 循环体

endwhile

跳转与中断

break ：立即跳出当前循环。

continue ：跳过当前循环剩余代码，进入下一次迭代。

return ：从函数返回结果。

switch ：多路分支（Halcon 18.11+）

语法：

switch (表达式)

case 值1:

// 匹配值1时执行

break

case 值2:

// 匹配值2时执行

break

default:

// 默认情况

endswitch

注意

关键注意事项

语句结束符：Halcon每行代码不需要分号（;），直接换行。
逻辑运算符： ◦ 与：and（如 if (A>0 and B<10)） ◦ 或：or（如 if (X1 or Y2)） ◦ 非：not（如 if (not Condition)）
调试输出：使用 dev_inspect_ctrl() 在HDevelop中打印信息。

通过这些控制语句，可以灵活实现Halcon脚本的逻辑控制。

实例

示例1：产品缺陷检测（条件语句）

产品缺陷检测（条件语句）

* 读取产品图像

read_image (Image, 'ic0')

* 阈值分割

threshold (Image, Region, 128, 255)

* 面积筛选

connection (Region, ConnectedRegions)

select_shape (ConnectedRegions, Defects, 'area', 'and', 50, 1000)

* 条件判断：是否有缺陷

count_obj (Defects, Number)

if (Number > 0)

    * 存在缺陷时执行

    dev_display (Image)

    dev_display (Defects)

    set_color ('red')

    disp_message ('产品不合格！缺陷数量：' + Number, 'window', 12, 12, 'red', 'true')

    * 记录到日志文件

    open_file ('defect_log.txt', 'append', FileHandle)

    fwrite_string (FileHandle, '检测时间：' + date() + ' 缺陷数量：' + Number)

    close_file (FileHandle)

else

    * 无缺陷时执行

    disp_message ('产品合格', 'window', 12, 12, 'green', 'true')

endif

示例2：读取多张图像（for循环）

示例2：多角度匹配（for循环）

* 初始化窗口

dev_close_window()

dev_open_window (0, 0, 512, 512, 'blue', WindowHandle)

* 设置图像路径

ImagePath := 'D:/MVTec/docDATA/HALCON-24.11-Progress-Steady/examples/images/'  // 替换为实际路径

* 循环读取并显示5张图像

for Index := 1 to 5 by 1

    * 构建图像文件名

    ImageName := ImagePath + 'image' + Index + '.png'

    * 读取图像

    read_image(Image, ImageName)

    * 显示图像

    dev_display(Image)

    * 显示图像编号

*     disp_message(WindowHandle, '图像 ' + Index, 'window', 12, 12, 'black', 'true')

        * 使用dev_disp_text显示图像编号

    Text := '图像 ' + Index

    dev_disp_text(Text, 'window', 12, 12, 'black', [], [])

    * 暂停1秒

    wait_seconds(1)

endfor

示例3：实时检测系统（while循环）

* 初始化相机

open_framegrabber ('DirectShow', 1, 1, 0, 0, 0, 0, 'default', -1, 'default', -1, 'default', 'default', 'default', 0, -1, AcqHandle)

grab_image_start (AcqHandle, -1)

* 主循环

while (true)

    * 抓取图像

    grab_image_async (Image, AcqHandle, -1)

    * 缺陷检测算法

    threshold (Image, Region, 100, 255)

    connection (Region, ConnectedRegions)

    select_shape (ConnectedRegions, Defects, 'area', 'and', 50, 1000)

    count_obj (Defects, NumDefects)

    * 根据缺陷数量处理

    switch (NumDefects)

    case 0:

        disp_message ('状态：正常', 'window', 12, 12, 'green', 'true')

    case 1:

        disp_message ('警告：1个缺陷', 'window', 12, 12, 'yellow', 'true')

    case 2:

        disp_message ('警告：2个缺陷', 'window', 12, 12, 'orange', 'true')

    default:

        disp_message ('警报：' + NumDefects + '个缺陷！', 'window', 12, 12, 'red', 'true')

        beep (1)  // 发出警报声

    endswitch

    * 按ESC键退出

    get_mbutton (WindowHandle, Row, Column, Button)

    if (Button == 4)  // ESC键

        break

    endif

endwhile

* 清理资源

close_framegrabber (AcqHandle)

示例4：多区域分析（break/continue）

* 读取PCB图像

read_image (PCB, 'pcb.jpg')

* 分割焊点

threshold (PCB, Regions, 100, 255)

connection (Regions, SolderPoints)

* 遍历所有焊点

count_obj (SolderPoints, NumPoints)

for i := 1 to NumPoints by 1

    select_obj (SolderPoints, CurrentPoint, i)

    * 跳过太小的区域

    area_center (CurrentPoint, Area, Row, Column)

    if (Area < 50)

        continue  // 跳过当前迭代

    endif

    * 检查圆形度

    circularity (CurrentPoint, Circularity)

    if (Circularity < 0.8)

        * 发现不良焊点立即报警

        dev_display (PCB)

        dev_display (CurrentPoint)

        disp_message ('不良焊点 #' + i, 'window', Row, Column, 'red', 'true')

        beep (3)  // 长警报

        break    // 发现第一个不良焊点即停止检测

    endif

endfor

示例5：多条件处理（elseif）

* 瓶盖颜色检测

read_image (Bottle, 'bottle.jpg')

decompose3 (Bottle, R, G, B)

* 计算平均颜色

mean_gray (R, R, MeanR)

mean_gray (G, G, MeanG)

mean_gray (B, B, MeanB)

* 根据颜色分类

if (MeanR > 200 and MeanG < 50 and MeanB < 50)

    Type := '红色瓶盖'

    set_color ('red')

elseif (MeanR < 50 and MeanG > 200 and MeanB < 50)

    Type := '绿色瓶盖'

    set_color ('green')

elseif (MeanR < 50 and MeanG < 50 and MeanB > 200)

    Type := '蓝色瓶盖'

    set_color ('blue')

else

    Type := '未知颜色'

    set_color ('yellow')

endif

* 显示结果

dev_display (Bottle)

disp_message (Type, 'window', 12, 12, 'black', 'true')

控制语句常与 Halcon 的图像处理算子（如阈值分割、形状匹配、特征提取等）结合，构建完整的视觉检测系统。

参考文献

https://www.bilibili.com/opus/527178429239474630

https://baike.baidu.com/item/程序控制结构/22019284

总结：千锤万凿出深山