MRDS学习三——机械车的改良（Activity的介绍）

Activity:VPL中化繁为简的工具，可以使得真个VPL容易让人看懂，也能跟好的控制。它就很像把一堆比较复杂但相关的流程组合成一个自定义的Activity。

完成Activity的定义：

第一步：复制MRDS学习二的VPL到Diagram中。

第二步：从Basic Activity中拖动一个Activity到Diagram中，右边Properties属性表中修改元件属性如下：（目前只能英文）

　　

第三步：对自定义的 Activity双击进入编辑画面，然后把学习二中的元件复制过来如下：

　　

第四步：（忽略红色叹号）接着要定义这个活动的输出以及输入：点击上方红色编辑器或使用下拉选单的Edit/Actions and Notifications，看到如下对话框：

　　

（主要分为两大区块：Actions是指需要输入一个讯息，然后该Activity会经过一些处理以后输出一个讯息，而Notifications则是无需输入自发输出讯息，所以通常一个流程的最前面元件往后输出讯息的都是Notifications）

（Actions：从左到右三个板块分别代表定义的Actions、输入的讯息组合内容、输出的讯息组合内容）

定义Action，取名ControlDirection如下图：

　　

第五步：把左边的输入拉到原本的Calculate。为了统一输出，把“Stop”，“Fowards”，“Backwords”产生出来的讯息经由Merge后再一次Join：

　　

最后连接如下图所示：

　　

第六步：指定输出的LeftDriverPower和RightDriverPower：在跳出的Data Connections对话框中，（透过Merge，系统无法计算出正确的下拉选单给你）输入如下图（勾选Edit Values Directly）：

　　

补充完整机械车的步骤：

第一步：回到原来的Diagram，用Activity替代哪些复制到其的元件，把DirectionDialog的Notifications拖到RobotControl时，出现Connections对话框【From】中选择ButtonPress。接着出现的Data Connections对话框【Value】中选择value.name。

第二步：把RobotControl的输出交给Generic Differential Drive 时，出现Connections对话框【To】中选择setDriverPower，接着出现的Data Connections对话框【Value】中选择LeftDriverPower和RightDriverPower。

整个元件流程如下所示：

　　

第三步：补充功能：松开按钮就停止事件。

复制DirectionDialog（另一个的分身，即为同一个），把Notifications拖到Generic Differential Drive 时，出现Connections对话框中选择ButtonRelease交给SetDrivePower。接着出现的Data Connections对话框【Value】中都设为0。

　　

第四步：保存并运行。

　　

这样的机械车就不会那么容易翻车了，操作起来较为稳定O(∩_∩)O~

不过一直弄不懂它的方向盘为什么是这样：（懂把它变正常的朋友可以告诉我）

　　

（挨踢狗经验：如果你复制拷贝的Generic Differential Drive 没有如学习二中配置好，会出现错误。）

2016-03-27

（资料整理于百度文库的《Microsoft_Robotics_Developer_Studio中文教程》）