Mobileye众包地图REM的一些整理

Mobileye的CEO Shashua在CVPR2016上介绍了Road Experience Management（REM），目前仍是视觉高精度地图和定位的（几乎）唯一的解决方案。这两年间，mobileye拉拢了若干主机厂加入REM的联盟，将于今年推出EyeQ4，真正开始REM的量产之路。国内也不乏REM的追随者，如momenta、deep motion等。Mobileye在2016年和2017年申请了一批sparse map、crowd sourcing、navigation相关的专利，内容大同小异。这些专利意在保护整个REM产品，覆盖全面，但技术细节很少提及。这里吐血整理了其中的一篇（200多页的）专利，分享给大家参考。专利为US9665100 - Sparse map for autonomous vehicle navigation。

一些说明

• 整个产品分为系统、众包方法和高精定位方法。其中系统主要包含稀疏地图、传感器和一些数据处理模块。众包部分比较简单，主要介绍了pipeline。定位部分涉及到检测、定位、规划和一些特殊场景。这三部分内容互有交叉，因此区分并不严格。
• 专利并未太多提及目标检测、语义分割等算法。
• 图片中，某些文字下面有一对数字，表示这块内容在专利正文中的位置。如下图，第一个数字为column数（最上面的数字），第二个为行数（右边的小数字）。
  

系统图

众包

高精定位

总图