ROS软件包开发完成后,需要安装包,如果你用的是catkin创建的工作空间,那么即可使用命令"catkin_make install"完成此项任务.下面介绍其安装的过程:

1.源码准备

准备好需要安装的代码,通常可以使用catkin来创建工作空间,包和编译整个项目.本例子假定工作空间为catkin_ws,包名为package_install.目录如下图所示:

2.编辑CMakeLists.txt

打开package/CMakeLists.txt,在文件末尾添加添加如下的代码:

  1. #############
  2. ## Install ##
  3. #############
  4.  
  5. # all install targets should use catkin DESTINATION variables
  6. # See http://ros.org/doc/api/catkin/html/adv_user_guide/variables.html
  7.  
  8. ## Mark executable scripts (Python etc.) for installation
  9. ## 添加python程序.in contrast to setup.py, you can choose the destination
  10. install(PROGRAMS
  11. scripts/talker.py
  12. scripts/listener.py
  13. DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
  14. )
  15.  
  16. ## 添加可执行文件或者库文件,Mark executables and/or libraries for installation
  17. install(TARGETS talker_node listener_node
  18. ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
  19. LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
  20. RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
  21. )
  22.  
  23. ## 添加头文件.Mark cpp header files for installation
  24. install(DIRECTORY include/${PROJECT_NAME}/
  25. DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION}
  26. FILES_MATCHING PATTERN "*.h"
  27. PATTERN ".svn" EXCLUDE
  28. )
  29. ## 添加资源文件的目录,例如文件夹:urdf mesh rviz,其下的所有子目录的文件也会安装到相应的目录下.
  30. install(DIRECTORY model
  31. DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
  32. )
  33. install(DIRECTORY urdf
  34. DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
  35. )
  36. install(DIRECTORY mesh
  37. DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
  38. )
  39. install(DIRECTORY rviz
  40. DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
  41. )
  42.  
  43. ## 添加资源文件.Mark other files for installation (e.g. launch and bag files, etc.)
  44. install(FILES
  45. launch/bringup.launch
  46. DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}/launch
  47. )

3.编译

打开命令终端,到catkin_ws目录下,执行如下命令:

  1. catkin_make install

安装的文件会生成在目录catkin_ws/install下.目录的结构如下图所示

4.运行

a.首先,可将install整个文件夹随意拷贝到一个目录下;然后,打开命令终端,到该目录install下,执行如下命令:

  1. source devel/setup.bash

b.打开命令终端,运行程序,执行如下命令:

  1. roslaunch package_install bringup.launch

这样就可以把安装的程序跑起来了.

5.源码

源码下载:catkin_ws.rar

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