Kinect_V1在Debian testing的配置指北
在Linux下驱动Kinect V1现在有两种方式,一种是使用OpenNI + SensorKinect + Nite
的方案,一种是使用OpenNI2 + libfreenect
的方案,第一种我没有尝试,第二种的话,Debian有坑。
Debian的包管理自带有LibOpenNI-dev
和LibOpenNI2-dev
,这个是PCL
库的前置依赖,理论上来说,通过apt
装上libfreenect-dev
就可以了。然而,OpenNI2
与libfreenect
连接,
需要在libfreenect
的编译选项里打开BUILD_OPENNI2_DRIVER
,然而Debian自带的库不带这一点,因此需要手动编译,不然会出现这样的错误。
SimpleViewer: Device open failed:
DeviceOpen using default: no devices found
解决方案
根据大专栏 Kinect_V1在Debian testing的配置指北ect/tree/master/OpenNI2-FreenectDriver">OpenNI2-FreenectDriver的链接,首选需要一个>=2.2.033
版本的OpenNI2。
可以从github下载预编译版本,也可以自己手动编译。然后需要手动编译libfreenect
。
mkdir build
cd build
cmake .. -DBUILD_OPENNI2_DRIVER=ON
make
编译的结果里会有一个libFreenectDriver.so
,这就是所缺少的文件。接下来:
- 备份Debian自带的
/lib/libOpenNI2.so
,/lib/OpenNI2/
,删掉他们,再刚刚下载的OpenNI2
中找到对应的文件,复制到系统对应位置去替换他们。 - 把
libFreenectDriver.so
文件放入/lib/OpenNI2/Drivers
。 - 由于Debian的打包策略,可能还需要建立一些
libxxx.so.0
类似的软链接。
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