ROS当中添加第三方库

 

下文以serial 库为依据讲解第三方库在ROS下面的配置。

参考文献：http://blog.csdn.net/u011853479/article/details/51263590
ros中使用串口

 

1. 一开始我以为可以加入到Ubuntu 全局变量当中，后来发现不行。

   出现错误：

   （text+0x3c） 对xxxx 未定义的引用，等等的错误。出现这个错误的原因是因为：库找不到路径。

• 将编译好的 serial 库里面的 include 和 lib,添加到ros 当中的include 和 lib 当中。
• 使用命令 sudo cp –R /xxx /xxxx
• mv –R xx/ 加/和不加/还是有区别的。
• rm –rf xxx/ ，当我们移动不了的时候，可以先copy,然后删除原来的。

 

下面的2,3,4 是验证可行的方案。

2、之前加在 ~/.bashrc 里面的，source /opt/serial/setup.bash 不起作用，可能是因为命令被覆盖了，所以不行。

解决方案：以上方法都不起作用，最后一招，放入到开机启动项里面。

http://blog.csdn.net/sunnypotter/article/details/18936571

Ubuntu 创建开机启动脚本的一种方法（rc.local）

节点当中，文件配置如下：

 

1. 当我们想上面的问题的时候，把ROS自带的库给忘了，目前ROS自带的第三方库有很多

   其中serial 就是其中一个，我们下次在安装其他软件之前，先要确认下 ROS里面是否自带。

   如果自带，就用命令： sudo apt-get install ros-indigo-serial 进行安装。

 

1. 这个方法更有一般性，直接在CMakeLists 里面添加 第三方库的路径。

   比如：

   

参考文档：
http://blog.csdn.net/u011853479/article/details/51263590
ros中使用串口