ROS入门介绍
1、ROS版本介绍
ROS版本:(已经推出数十个版本)
2013 ------> Hydro
2014 ------> Indigo (对应Ubuntu14.04) (现在已经基本废弃)
2015 ------> ROS Jade
2016 ------> Kinetic (对应Ubuntu16.04) (使用最多)
2017 ------> Lunar
2018 ------> Melodic(对应Ubuntu18.04)(使用逐渐变多)
2020 ------> Noetic(对应Ubuntu20.04)(新版本刚刚发布)
PS:其中每四年发布一个长期支持版,这个版本维护时间为5年,其他版本维护时间为2年
2、ROS简介
官方描述:
ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息传递和软件包管理等诸多功能。
我眼中的ROS:
ROS其实并不是真正的操作系统,它是一个中间键,他连接了真正的操作系统和你写的程序。
3、ROS结构分解
ROS = 框架 + 工具 + 功能 + 社区
1)框架:(最重要)优点:
- 分布式架构
- 进程(node)管理
- 进程间通信
2)工具:
- 仿真
- 数据可视化
- 图形界面
- 数据记录
(例如:Gazebo、Rviz)
3)功能:
- 控制
- 规划
- 视觉
- 建图
(从github和wiki上寻找)
4)社区:
- 软件包管理
- 文档
- 教程
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