1、ROS版本介绍

ROS版本:(已经推出数十个版本)

2013 ------> Hydro

2014 ------> Indigo (对应Ubuntu14.04) (现在已经基本废弃)

2015 ------> ROS Jade

2016 ------> Kinetic (对应Ubuntu16.04) (使用最多)

2017 ------> Lunar

2018 ------> Melodic(对应Ubuntu18.04)(使用逐渐变多)

2020 ------> Noetic(对应Ubuntu20.04)(新版本刚刚发布)

PS:其中每四年发布一个长期支持版,这个版本维护时间为5年,其他版本维护时间为2年

2、ROS简介

官方描述:

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息传递和软件包管理等诸多功能。

我眼中的ROS:

ROS其实并不是真正的操作系统,它是一个中间键,他连接了真正的操作系统和你写的程序。

3、ROS结构分解

ROS = 框架 + 工具 + 功能 + 社区

1)框架:(最重要)优点:

  1. 分布式架构
  2. 进程(node)管理
  3. 进程间通信

2)工具:

  1. 仿真
  2. 数据可视化
  3. 图形界面
  4. 数据记录

(例如:Gazebo、Rviz)

3)功能:

  1. 控制
  2. 规划
  3. 视觉
  4. 建图

(从github和wiki上寻找)

4)社区:

  1. 软件包管理
  2. 文档
  3. 教程

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