ROS入门介绍

1、ROS版本介绍

ROS版本：（已经推出数十个版本）

2013 ------> Hydro

2014 ------> Indigo （对应Ubuntu14.04） (现在已经基本废弃)

2015 ------> ROS Jade

2016 ------> Kinetic （对应Ubuntu16.04） (使用最多)

2017 ------> Lunar

2018 ------> Melodic（对应Ubuntu18.04）（使用逐渐变多）

2020 ------> Noetic（对应Ubuntu20.04）（新版本刚刚发布）

PS：其中每四年发布一个长期支持版，这个版本维护时间为5年，其他版本维护时间为2年

2、ROS简介

官方描述：

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息传递和软件包管理等诸多功能。

我眼中的ROS：

ROS其实并不是真正的操作系统，它是一个中间键，他连接了真正的操作系统和你写的程序。

3、ROS结构分解

ROS = 框架 + 工具 + 功能 + 社区

1）框架：（最重要）优点：

1. 分布式架构
2. 进程（node）管理
3. 进程间通信

2）工具：

1. 仿真
2. 数据可视化
3. 图形界面
4. 数据记录

（例如：Gazebo、Rviz）

3）功能：

1. 控制
2. 规划
3. 视觉
4. 建图

（从github和wiki上寻找）

4）社区：

1. 软件包管理
2. 文档
3. 教程