CAN总线波形中ACK位电平为什么会偏高？

摘要：如果CAN总线中有多个节点，在某一点测试CAN总线的波形（CANH和CANL之间）时，会发现在一帧数据的末尾ACK位的差分电平会偏高。网上有关于此问题的一些描述和解释，但孔丙火（微信公众号：孔丙火）认为欠妥，因此对这个问题重新分析，得出结论：凡是正确接收到数据的节点都会回复ACK位（显性电平），用示波器测试，展现出来的应该是驱动能力最强（电平最高）的节点的电平，因此，如果发送节点距离测试点较远，其测试出来的电平会相对较低，ACK位相对较高，就会形成ACK位差分电平偏高的现象。

如果CAN总线中有多个节点，在某一点测试CAN总线的波形（CANH和CANL之间）时，会发现在一帧数据的末尾ACK位的差分电平会偏高。如图1中红色圆圈的位置。为了搞清楚这个问题，我在百度上搜索了一下，有几篇相关的文章，基本上都出自一人之手，如图2所示。

图1

图2

这篇文章的主要意思集中在图3所示的一段话。孔丙火（微信公众号：孔丙火）认为，这种逻辑不妥，终端电阻连接在多个通信节点的回路中时，每个节点的电流变化是不好分析的，但终端电阻上流过的电流变化是确定的，多个终端电阻上的电流取决于差分电压最大的那个节点，确切的说是，在终端电阻两侧差分电压最大的节点（因为有导线的存在，导线上有压降，距离长的话压降不容忽视）。如果发送节点的差分电压小于这个最大电压，那么在波形上呈现出的就是ACK位偏高。

图3

还有一个问题需要注意，只有多个节点通信时会出现这种情况，两个节点通信时，一个节点发送，一个节点回复ACK，这个位的电平有可能升高，也有可能降低，这取决于测量点在什么地方。

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