na:加速度计的测量噪声

nw:陀螺仪的测量噪声

nba: randow walk noise随机游走噪声

nbw:randow walk noise随机游走噪声

ba:加速度计的偏差

bw:陀螺仪的偏差

其中na,nw,nba,nbw,都是零均值高斯模型

ba的导数为nba,bw的导数为nbw。

获取这些参数可以通过imu_utils来获得

https://github.com/gaowenliang/imu_utils

重要的是要注意,这里使用的IMU测量误差模型来自不经历运动和恒定温度的传感器。因此,例如,不考虑由温度变化引起的比例因子误差和偏差变化。很明显,该模型是乐观的。 特别是在使用Kalibr的低成本MEMS IMU时,您可能必须增加噪声模型参数以“捕获”这些误差。换句话说,如果直接使用从静态传感器数据获得的“sigmas”,Kalibr将倾向于过多地信任您的IMU测量,并且其解决方案将不是最佳的。

针对低成本传感器的误差模型要更复杂,包括尺度矩阵,坐标系的非正交偏差。具体可以参考IMU_tk对应的论文和源码,对低成本传感器进行更精确的标定。

参考:

https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/IMU-Noise-Model

https://github.com/gaowenliang/imu_utils

https://bitbucket.org/alberto_pretto/imu_tk

https://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/10552076.html

vins-mono中的imu参数设置的更多相关文章

  1. Swift语言中为外部参数设置默认值可变参数常量参数变量参数输入输出参数

    Swift语言中为外部参数设置默认值可变参数常量参数变量参数输入输出参数 7.4.4  为外部参数设置默认值 开发者也可以对外部参数设置默认值.这时,调用的时候,也可以省略参数传递本文选自Swift1 ...

  2. 用WIN7系统IIS的提示:数据库连接出错,请检查Conn.asp文件中的数据库参数设置

    我用科讯的从4.0开始,去年开始很少用科讯做新站了,今天拿来做一下,结果悲剧了,数据库路径老是不对,百度一番又一番的,,最后终于给度娘解决了.分享出来给遇到同样的问题的人. 用WIN7系统IIS的注意 ...

  3. matplotlib 中的一些参数设置

    首先:在pycharm 中要使图显示出来,最后一定要加上 plt.show(),如: plt.bar(x, y) plt.show() 下面就是我使用 matplotlib  遇到的一些常用参数设置: ...

  4. 关于opcache中opcache.revalidate_freq参数设置测试报告

    1.测试目的: 测试出opcache中,opcache.revalidate_freq这个参数最适合的大小 说明:如果opcache.revalidate_freq参数越大,服务器单位时间能接收的请求 ...

  5. erlang otp中的socket参数设置

    抄自http://www.zackzod.me/2012/10/24/socket-options-in-erlang-otp.html Erlang的inet模块里提供了对Socket进行一系列参数 ...

  6. JDBC与Hibernate中SQL语句参数设置的顺序问题

    JDBC中:设置从1开始 例: Connection con = DriverManager.getConnection("jdbc:mysql://localhost/...", ...

  7. Mysql : L闪存卡linux中的内核参数设置

    将 Nytro WarpDrive 加速卡配置为文件系统 本节说明的操作使您可调整 Nytro WarpDrive 加速卡,增强使用 Oracle Linux with Unbreakable Ent ...

  8. 02_02Session中Config的参数设置

    import tensorflow as tfimport numpy as np # todo 学习 Session中的参数Config=tf.ConfigProto()的使用.重点是GPU相关的参 ...

  9. js中setTimeout()时间参数设置为0的探讨

    起因源于一道前端笔试题: var fuc = [1,2,3]; for(var i in fuc){ setTimeout(function(){console.log(fuc[i])},0); co ...

随机推荐

  1. 逻辑运算符、位运算符、三元运算符、判断语句(if,switch)

    逻辑运算符 逻辑与 &:由false则false 逻辑或 |:有true则true 逻辑异或 ^:相同为false,不同为true 逻辑非 !:非false则true,非true则false ...

  2. C语言网蓝桥杯1116 IP判断

    判断IP地址的合法性, 1.不能出现除数字和点字符以外的的其他字符 2.数字必须在0-255之间,要注意边界. 题目分析: 因为一个IP是又四个数字组成,且可能存在符号和其他字符,故不能用整型数组处理 ...

  3. 【原创】大数据基础之Zookeeper(4)应用场景

    1 集群配置管理 应用服务器的配置通常会放到properties文件中,格式为: system1.module2.prop3=value4 然后启动的时候加载,这样带来的问题是启动后无法修改,想修改必 ...

  4. CSS之文本

    文本对齐方式 text-align left 把文本排列到左边. 默认值:由浏览器决定. right 把文本排列到右边. center 把文本排列到中间. justify 实现两端对齐文本效果. in ...

  5. Log.isLoggable之一正确的使用姿势

    DEBUG方法比较当我们在做APP开发时,需要设置调试开关打印Log,下面我列举出3种方法: 方法一:直接赋值public static final boolean DEBUG = true;//fa ...

  6. 视频转码成mp4格式,添加关键帧,添加元数据,把元数据放在第一帧,可拖动

    作者测试是在windows下使用,所以下载的页面地址是: http://ffmpeg.zeranoe.com/builds/点击页面上的Download FFmpeg git-738ebb4 64-b ...

  7. 【Android】onNewIntent调用时机

    在IntentActivity中重写下列方法:onCreate onStart onRestart onResume onPause onStop onDestroy onNewIntent一.其他应 ...

  8. 使用Python下载文件

    python -c "with open('/tmp/file.sh', 'wb') as f: import urllib2; f.write(urllib2.urlopen('http: ...

  9. DDoS攻击与防御(3)

    3.攻击应用资源网络应用和服务在处理数据时,通常需要消耗一定的网络连接.计算和存储资源,这些资源是由应用程序向系统进行申请并自行管理和维护的.消耗应用资源的DDoS攻击就是通过向应用提交大量消耗资源的 ...

  10. [转]Web应用防火墙WAF详解

    通过nginx配置文件抵御攻击 0x00 前言 大家好,我们是OpenCDN团队的Twwy.这次我们来讲讲如何通过简单的配置文件来实现nginx防御攻击的效果. 其实很多时候,各种防攻击的思路我们都明 ...