UE导航系统详

配置

Navigation

Crowd Manager Class 代理人管理类 可以自定义个

Navigation System

• Auto Create Navigation Data 导航数据在没有的情况下自动生成并有边界
• Allow Client Side Navigation 允许客户端单边导航
• Initial Building Locked 最初构建锁定，如果设置为ture将导致导航系统不重建直到调用ReleaseInitialBuildingLock() 为止
• Skip Agent Height Check when Picking Nav data 跳过代理人的高度验证在采集导航数据时
• Data Gathering Mode 数据收集模式，即时、懒惰 。。没其他介绍
• Dirty Areas Update Freq 脏区域更新频率

Navigation Enforcing

Generate Navigation Only Around Navigation Invokers 生成导航时仅在导航周围调用，如果启用整个界都可导航，导航网格数据将停止使用，使用导航draw就可看出效果

Active Tiles Update Interval 激活瓦片更新频率

Agents

Supported Agents 支持的代理人

Default Query Extent 导航查询范围：以Actor为中点向外扩展，如果范围内有导航就使用

Agent的SetupHeight：越高矮的东西越过的越多。

NavigationMesh AgentSlope：高坡生成的导航会影响，还和Radius相关

寻路原理

NavMeshBoundVolume可选择代理(Agents)生成导航网格数据，未选的代理不会生成数据，代理可调颜色，瓦片大小，代理人步高，半径之类的。

Pawn会自动设置自身代理数据半径，在寻路时依自身代理半径寻找相近的寻航网格数据进行寻路。

原代码解读寻路

GameplayTask，AITask，AITask_MoveTo， static AIMoveTo，这是UE的任务架构，那些要一步步完成的逻辑可利用任务架构完成。

寻路功能就是任务架构完成的。结果存于Task中，和以前夺回颜色写那个寻路的执行类似，这个变成了task形式。

问题：

能不能按半径寻路？ 能

不同的代理人有什么作用？ 不同的代理人生成不同的导航网格数据。

代理与寻路组合的使用方式？ 不同的导航网格数据可供不同半径角色使用。

移动组件与导航配合

UMovementComponent >> UNavMovementComponent

NavigationSystem 方法 SimpleMoveToLocation 会 GetNavDataForProps(NavAgentProperties)

UNavMovementComponent 里有 NavAgentProperties

NavAgentProperties：描述寻路代理人的数据结构

程序开始后 NavigationSystem 调用 OnWorldInitDone 执行 RegisterNavData 到 AgentToNavDataMap里

TMap与寻航

作为TSet的继承，使用Hash来配对，对于一些自定义的数据结构，也会自定义GetTypeHash。

利用重载，GetTypeHash实现了不同类型的数据结构自定义Hash值被TSet使用。

inline uint32 GetTypeHash(const FNavAgentProperties& A)
{
	return ((int16(A.AgentRadius) << 16) | int16(A.AgentHeight)) ^ int32(A.AgentStepHeight);
}

Character与寻航

Character 使用34,88 初始化CapsuleComponent，之后 CharacterMovement->UpdateNavAgent(*CapsuleComponent)，NavAgentProperties数据会被设置。

在下一个TICK

编辑器赋与capsule的值改变capsule，但UpdateNavAgent不会再执行了，所以会造成导航代理不匹配

Default Query Extent

NavAgentProperties里没有这个属性

Default Query Extent 默认查询范围，和 ProjectPointToNavMesh 有关。投影点到导航网格。因为有时指定的点可能不在导航网格上。

UPathFollowingComponent 组件

在移动组件寻找导航代理配置，根据配置值找导航网格数据，根据导航网格数据找路径，将路径送给UPathFollowingComponent 组件。

Pawn与寻航

Pawn里有UpdateNavAgent，移动组件的 NavAgentProperties 在 PAWN 里初始设置的值会被覆盖(步高不会被覆盖)。于PostInitializeComponents。

Pawn的半径会和导航设置的不相同，NavigationSystem GetNavDataForProps会找导航数据，没有就找半径相近导航数据使用。

NavModifierVolume

可以给不同的导航区域（NavModifierVolume）设置费用。可以在搜索时利用区域费用作为筛选条件（NavigationQueryFilter）。

https://blog.csdn.net/haisong1991/article/details/80505850

其他

引擎配置重启才能更新

UNavMovementComponent的NavAgentProps会被赋值，哪怕bUpdateNavAgentWithOwnersCollision设为false，这是为什么呢？

当前的解决方案：在BeginPlay后再赋值于NavAgentProperties