ROS使用小知识点

输入 rosrun rqt_graph rqt_graph
可以打开一个界面观察节点与话题的关系 绿色和蓝色的是节点 红色的是话题

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查看ros中额的tf转换信息

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

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https://blog.csdn.net/xianxjm/article/details/73457407

一个机器上创建好的Ros Package要拷贝到另一个机器上，容易出现找不到包的情况。为了解决这个问题,做了很多方面的尝试，得出一些结论。

首先环境变量要设置的对，Ros package必须要放在环境变量所在路径下，Ros才有可能找到这个Package。

用下面这种方式可以弃置环境变量 ：

export ROS_PACKAGE_PATH="$ROS_PACKAGE_PATH:/home/username/rosdir"

其中ROS_PACKAGE_PATH是Ros环境变量名称，/home/username/rosdir是Package所在的绝对路径。

如果环境变量弃置成功后还无法找到Package，查看一下Package中manifest.xml或package.xml文件，这里以mainfest.xml

为例。

         Ros在找package的时候只认manifest.xml或package.xml文件。mainifest.xml文件内容如下:

<package>

  <description brief="TestRosNode">

     TestRosNode

  </description>

  <author>username</author>

  <license>BSD</license>

  <review status="unreviewed" notes=""/>

  <url>http://ros.org/wiki/TestRosNode</url>

  <depend package="std_msgs"/>

  <depend package="rospy"/>

  <depend package="roscpp"/>

</package>

其中TestRosNode是Package的名字，后面是一些额外的描述和依赖关系。package.xml文件与manifest.xml文件中的内容大同小异，在这里就不做具体分析了。

在设置好manifest.xml或package.xml文件，再运行rosmake TestRosNode TestRosNode，如果还是找到不

Package，在终端中运行这两个命令

rospack profile

rospack find TestRosNode

其中TestRosNode是Package名。运行完之后一般就可以找到对应的Package了。知道这个之后，就可以轻松的让Ros找到一个Package，找这个包之后可以进行编译工作了。

编译的时候要有makefile文件，在Ros包中的内容是这样的，没有这个是无法编译的。makefile文件中的内容如下：

include $(shell rospack find mk)/cmake.mk

Ros有很多版本，有的版本中roscreate-pkg之后，默认的CMakeList文件中，是没有生成可执行文件的命令的，要手动加上。CMakeList.txt 文件如下所示：

cmake_minimum_required(VERSION 2.4.6)

include($ENV{ROS_ROOT}/core/rosbuild/rosbuild.cmake)

 

# Set the build type.  Options are:

#  Coverage       : w/ debug symbols, w/o optimization, w/ code-coverage

#  Debug          : w/ debug symbols, w/o optimization

#  Release        : w/o debug symbols, w/ optimization

#  RelWithDebInfo : w/ debug symbols, w/ optimization

#  MinSizeRel     : w/o debug symbols, w/ optimization, stripped binaries

#set(ROS_BUILD_TYPE RelWithDebInfo)

 

rosbuild_init()

 

#set the default path for built executables to the "bin" directory

set(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin)

#set the default path for built libraries to the "lib" directory

set(LIBRARY_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib)

 

#uncomment if you have defined messages

rosbuild_genmsg()

#uncomment if you have defined services

rosbuild_gensrv()

 

#common commands for building c++ executables and libraries

#rosbuild_add_library(${PROJECT_NAME} src/example.cpp)

#target_link_libraries(${PROJECT_NAME} another_library)

#rosbuild_add_boost_directories()

#rosbuild_link_boost(${PROJECT_NAME} thread)

#rosbuild_add_executable(example examples/example.cpp)

#target_link_libraries(example ${PROJECT_NAME})

rosbuild_add_executable(TestRosNode ${ALL_SRC})

其中rosbuild_genmsg()和rosbuild_gensrv()是在生成自定义msg和srv时使用的。

rosbuild_add_executable(TestRosNode ${ALL_SRC})这句的作用是编译之后生成可执行文件，生成的可执

行文件可以脱离Ros独立运行如：

./TestRosNode

TestRosNode是生成的可执行文件。

  更多详细内容可参考官Ros方文档，http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage，一定要注意

里面有catkin和rosbuild两种模式。

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可以用来调试ros程序输出日志

rosrun rqt_console rqt_console

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 查询ros环境变量

export | grep ROS

 

 

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