系统框架介绍

1. Measurement Preprocessing(观测预处理):对图像提feature做feature tracking,输出tracked feature list, 对IMU做预积分,输出两帧图像间的IMU积分结果.
这里应该还有个很重要的步骤, IMU和图像的数据同步, VINS-Mono代码中貌似没有体现, 不知道Mobile版本中是否有.
2. Initialization: vision-only SfM用纯视觉估计相机运动和特征深度, 视觉得到一个相对运动, IMU预积分得到一个相对运动, 二者做alignment, 从而标定出尺度, 重力加速地, 速度, 和bias.
3. Local BA: 后端融合优化, 状态向量包括: sliding window中的IMU states + 相机外参 + feature点的深度. loss包括: marginalization提供的prior + IMU residuals + visual residuals. 优化完之后, 得到各个时刻相机的位姿, 实现VIO.
4. Loop detection + Global Pose Graph Optimization: VIO毕竟有累积误差, 所以跟常规vSLAM一样, 加入闭环检测, 然后优化一个pose graph, 值得注意的是这里是只优化4 DoF, 因为scale, roll 和 pitch是可观的, 误差只会在(x,y,z)和yaw四个维度上累积.

1测量预处理

系统以对视觉和imu的测量数据进行处理开始

feature_tracker文件夹

vins-mono代码解读的更多相关文章

  1. 代码解读 | VINS 视觉前端

    本文作者是计算机视觉life公众号成员蔡量力,由于格式问题部分内容显示可能有问题,更好的阅读体验,请查看原文链接:代码解读 | VINS 视觉前端 vins前端概述 在搞清楚VINS前端之前,首先要搞 ...

  2. Android MVP模式 谷歌官方代码解读

    Google官方MVP Sample代码解读 关于Android程序的构架, 当前(2016.10)最流行的模式即为MVP模式, Google官方提供了Sample代码来展示这种模式的用法. Repo ...

  3. 优秀开源代码解读之JS与iOS Native Code互调的优雅实现方案

    简介 本篇为大家介绍一个优秀的开源小项目:WebViewJavascriptBridge. 它优雅地实现了在使用UIWebView时JS与ios 的ObjC nativecode之间的互调,支持消息发 ...

  4. SoftmaxLayer and SoftmaxwithLossLayer 代码解读

    SoftmaxLayer and SoftmaxwithLossLayer 代码解读 Wang Xiao 先来看看 SoftmaxWithLoss 在prototext文件中的定义: layer { ...

  5. Hybrid----优秀开源代码解读之JS与iOS Native Code互调的优雅实现方案-备

    本篇为大家介绍一个优秀的开源小项目:WebViewJavascriptBridge. 它优雅地实现了在使用UIWebView时JS与ios 的ObjC nativecode之间的互调,支持消息发送.接 ...

  6. Jsoup代码解读之六-防御XSS攻击

    Jsoup代码解读之八-防御XSS攻击 防御XSS攻击的一般原理 cleaner是Jsoup的重要功能之一,我们常用它来进行富文本输入中的XSS防御. 我们知道,XSS攻击的一般方式是,通过在页面输入 ...

  7. Jsoup代码解读之五-实现一个CSS Selector

    Jsoup代码解读之七-实现一个CSS Selector 当当当!终于来到了Jsoup的特色:CSS Selector部分.selector也是我写的爬虫框架webmagic开发的一个重点.附上一张s ...

  8. Jsoup代码解读之四-parser

    Jsoup代码解读之四-parser 作为Java世界最好的HTML 解析库,Jsoup的parser实现非常具有代表性.这部分也是Jsoup最复杂的部分,需要一些数据结构.状态机乃至编译器的知识.好 ...

  9. Jsoup代码解读之三-Document的输出

    Jsoup代码解读之三-Document的输出   Jsoup官方说明里,一个重要的功能就是output tidy HTML.这里我们看看Jsoup是如何输出HTML的. HTML相关知识 分析代码前 ...

  10. Jsoup代码解读之一-概述

    Jsoup代码解读之一-概述 今天看到一个用python写的抽取正文的东东,美滋滋的用Java实现了一番,放到了webmagic里,然后发现Jsoup里已经有了…觉得自己各种不靠谱啊!算了,静下心来学 ...

随机推荐

  1. LaTeX 中使两张表格并排

    在使用 LaTeX写论文或者画海报的时候,希望两张较小的表格可以并排,(一般情况的LaTeX插入两张图片是上下布局的) 查找了一下,相关的例子如下: \begin{minipage}{\textwid ...

  2. mysqld_safe 无法启动的原因

    [root@localhost ~]# 170408 09:53:13 mysqld_safe Logging to '/usr/local/mysql/data/localhost.localdom ...

  3. [Aaronyang紫色博客] 写给自己的WPF4.5-Blend5公开课系列 1

     我的文章一定要做到对读者负责,否则就是失败的文章  ---------   www.ayjs.net    aaronyang技术分享 欢迎大家支持我的力作<[Aaronyang] 写给自己的 ...

  4. Jmeter发送Json请求

    jmeter发送的post请求,可以是json请求,和普通的post请求稍微有点区别,那么怎么用jmeter发送json请求呢? 首先要找一个json请求的例子,这个例子是携程网搜索机票, 网址为:h ...

  5. springboot集成redis缓存

    1.pom.xml增加redis缓存起步依赖(spring-boot-starter-parent包含许多starter版本) <dependency> <groupId>or ...

  6. 趣文分享：有人将Android开发环境比作女人

    (一个移动开发者大会活动推荐:http://www.eoeandroid.com/thread-303943-1-1.html) 趣文分享:有人将Android开发环境比作女人 在日常开发工作中,我们 ...

  7. Atitit mybatis快速开发 的sql api接口

    Atitit mybatis快速开发 的sql api接口 1.1. sql模式 开发速度大大快与 映射模式1 1.2. MyBatis Mapper1 1.2.1. 代码2 1.2.2. 原理2 1 ...

  8. c#实现windows远程桌面连接程序代码

    使用winform制作windows远程桌面连接程序,windows自带了远程桌面连接,我们需要将远程桌面连接集成 到自己的winform程序,并实现管理远程主机的配置. 远程桌面核心类库 windo ...

  9. 【Android】Android开源项目精选（一）

    ListView ListView下拉刷新:https://github.com/johannilsson/android-pulltorefresh AndroidPullToRefresh:htt ...

  10. JVM 内部原理（七）— Java 字节码基础之二

    JVM 内部原理(七)- Java 字节码基础之二 介绍 版本:Java SE 7 为什么需要了解 Java 字节码? 无论你是一名 Java 开发者.架构师.CxO 还是智能手机的普通用户,Java ...