CAN网络上新增加的设备与网络上已有设备MAC地址冲突的软件解决方案

已知 1号的CAN节点的地址是0x1f 2号的CAN 节点的地址是0x1f

要达到的要求是 假设 网络上 CAN1 节点已经工作了，我现在需要在网络上接入CAN2节点。

那么CAN2节点首次上电的时候 需要给网络上的其他CAN节点 发送 数据帧（数据帧叫检测ID号帧）

，该数据帧 要求 （网络上与CAN2 节点的物理MAC地址 相同的CAN节点） 发送 响应帧

（该响应帧 是 刚上电的CAN2节点，发送给网络上其他节点的响应帧 ，由其他节点处理以后的应答帧）

若假设CAN2 接点的物理ID 已经与CAN1节点的物理地址一样，则CAN2 节点 一直进入程序死循环，直到改变了CAN节点2 自己的 物理 MAC 地址以后(通过软件固化设置)。 才会跳出死循环，然后进行正常的接收 发送 工作。

本版本程序 ，在这个功能 上 ，采用的是 主机 和 从机 使用的一个程序。

试验平台 两个51单片机

主机 的 ID MAC 地址 是0x1f 从机的 ID MAC 地址 也是 0x1f

单片机的接线方式 如下

1号CAN节点外部5V供电正常以后， 停一段时间，再给外部的5V电源供电 。

则可以看到2号CAN节点的数码管一直显示的是4 表示它一直在循环体里面

基于ICAN 协议

2号CAN节点发送的 请求网络上其他节点 发送的（命令帧） 格式 应该是

下图黄色 为 源节点 编号 即本机的MAC地址

下图绿色 为 目标节点 编号 即邮件要发送的目的地址

下图红色 为 ACK= 0 表示本帧需要应答 是命令帧

ACK= 1 表示本帧是应答帧 不需要应答

下图蓝色为 功能代码 其中 07 表示 功能为 MAC ID 检测

下图紫色为 为资源节点编号

位字节		7	6	5	4	3	2	1	0
字节1	帧信息	FF 1	RTR 0	X	X	数 0	据 1	长 1	度 0
字节2	帧ID1	ID28 0	ID27 0	ID26 0	ID25 1	ID24 1	ID23 1	ID22 1	ID21 1
字节3	帧ID2	ID20 0	ID19 0	ID18 0	ID17 1	ID16 1	ID15 1	ID14 1	ID13 1
字节4	帧ID3	ID12 ACK 0	ID11 0	ID10 1	ID9 1	ID8 1	ID7 1	ID6 1	ID5 1
字节5	帧ID4	ID4 0	ID3 1	ID2 1	ID1 1	ID0 0	不使用	不使用	不使用
字节6	数据1
字节7	数据2
字节8	数据3
字节9	数据4
字节10	数据5
字节11	数据6
字节12	数据7
字节13	数据8

03e3e7ee 是命令帧的ID

程序中 发送的命令处理如下

综上 该帧消息的ID号是 03e3e7ee

下面看响应帧 ， 本次的主机 从机 发送程序 用的是 一个 程序

当主机1 响应从机2 的响应命令了以后 发送响应帧

主机1里面执行的程序分支如下：

是 主程序中 while(1) 循环的部分

1号机发送的响应帧 与 2号机器 先前发送的应答帧 其实仅仅是 ACK 变为了1

位字节		7	6	5	4	3	2	1	0
字节1	帧信息	FF 1	RTR 0	X	X	数 0	据 1	长 1	度 0
字节2	帧ID1	ID28 0	ID27 0	ID26 0	ID25 1	ID24 1	ID23 1	ID22 1	ID21 1
字节3	帧ID2	ID20 0	ID19 0	ID18 0	ID17 1	ID16 1	ID15 1	ID14 1	ID13 1
字节4	帧ID3	ID12 ACK 1	ID11 0	ID10 1	ID9 1	ID8 1	ID7 1	ID6 1	ID5 1
字节5	帧ID4	ID4 0	ID3 1	ID2 1	ID1 1	ID0 0	不使用	不使用	不使用
字节6	数据1
字节7	数据2
字节8	数据3
字节9	数据4
字节10	数据5
字节11	数据6
字节12	数据7
字节13	数据8

该响应帧的ID 号是 037e3f7ee

同时 由于 存在 下面的语句 发送响应帧的 1号 单板 的数码管 变为6

阶段3 刚挂在网络上的2号机器 接收到已经挂在网上的1号机器 的应答以后，

注意 此时 的2 号机器 还处于 do{} while() 循环里， 所以 在中段程序里 执行的

是 if(Check_MACID_Process_Flag==1) {} 分支

同时 他还在执行 while（1） 之前 的 do{} while () 循环里

运行结果如下图

最后 再次用简短的话语总结

CAN通讯 协议的前提 条件 是

发送命令帧 有 源地址（本机的MAC地址1） 和 目标地址

响应命令帧 有 源地址（本机的MAC地址2） 和 目标地址

一般 MAC 地址1 与MAC 地址2 肯定是不相同 。不然无法保证通讯网络里 节点的MAC地址 唯一。

但是 假设 实际情况中出现了 已经工作良好的网络上， 需要挂接上一个新的CAN设备，且该设备与该网络上的某个CAN 节点的MAC地址一致，那么我做程序的时候，这个新挂接上来的 CAN设备 发送 的目标节点的地址与 源节点的地址 肯定是一致的。

因为我要寻找的就是 该网络上 与 挂接的新    CAN设备 物理地址 一致的设备。

同时网络上已有的那个设备（该设备的ID与新挂接设备的ID 冲突）发送的目标地址与源地址也必须与新挂接 设备的ID 一致。

于是 就有了 新挂接CAN设备的发送程序， 与 网络上与新挂接设备地址 冲突的节点 可以共用一个子程序

同时 子程序里面的 源地址 与 目标地址的设定必须 要与当前本机的MAC一致都一样。

请把最终的话语 用清晰 明了的语言描述清楚 不要向下面那样

养成良好的严谨的习惯很重要。

硬件平台的视频 以及 程序 已经放在网盘。以后备用。  含有我拍摄的视频。