1.简介

StatisticalOutlierRemoval滤波器主要用于剔除离群点,或则测量误差导致的粗差点.

滤波思想为:对每一个点的邻域进行一个统计分析，计算它到所有临*点的*均距离。假设得到的结果是一个高斯分布，其形状是由均值和标准差决定，那么*均距离在标准范围(由全局距离*均值和方差定义)之外的点，可以被定义为离群点并从数据中去除。

PointCloud::Ptr tmp(new PointCloud);

        pcl::StatisticalOutlierRemoval<PointT> statistical_filter;

        statistical_filter.setMeanK(50);//K*似搜索点个数

        statistical_filter.setStddevMulThresh(1.0);//标准差倍数

        statistical_filter.setInputCloud(current);//输入

        statistical_filter.filter(*tmp);//滤波输出

看下效果图:

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