ROS常用库（三）API学习之常用common_msgs（上）

一、概述

　　common_msgs包含其他ROS软件包广泛使用的消息。这些消息包括动作消息（actionlib_msgs），诊断消息（diagnostic_msgs），几何图元（geometry_msgs），机器人导航（nav_msgs）和常用传感器（sensor_msgs），例如激光测距仪，照相机，点云。

　　以下仅列举较常用的msgs。

二、actionlib_msgs

　　消息类型：actionlib_msgs/GoalID.msg  包括

 time stamp
 string id

actionlib_msgs/GoalStatus.msg

 uint8 PENDING    =    # server端尚未处理的goal
 uint8 ACTIVE       =    # server端正在处理的goal
 uint8 PREEMPTED =    # goal 在开始执行后收到取消请求
 uint8 SUCCEEDED =    # goal 被 server端成功发送
 uint8 ABORTED     =    # goal 无法实现
 uint8 REJECTED    =    # goal 未经处理就被拒绝
 uint8 PREEMPTING =    # goal执行后收到取消请求
 uint8 RECALLING    =    # goal 在执行前被取消，但是 action 未确认goal被取消
 uint8 RECALLED     =    # goal在执行前被成功取消
 uint8 LOST            =    #  client判断goal丢失而非server判断
 GoalID goal_id
 uint8 status
 string text

二、geometry_msgs

1、geometry_msgs/Pose.msg位姿

 Point position
 Quaternion orientation

2、geometry_msgs/Pose2D.msg更推荐使用3D

 float64 x
 float64 y
 float64 theta

3、geometry_msgs/PoseArray.msg位姿数组

 std_msgs/Header header
 geometry_msgs/Pose[] poses

4、geometry_msgs/Quaternion.msg四元数

 float64 x
 float64 y
 float64 z
 float64 w

5、geometry_msgs/Transform.msg坐标转换

 geometry_msgs/Vector3 translation
 geometry_msgs/Quaternion rotation

6、geometry_msgs/Twist.msg 线速度和角速度

 geometry_msgs/Vector3 linear
 geometry_msgs/Vector3 angular

7、geometry_msgs/Vector3.msg向量，类似于提供一个模板，如用于表示位置

 float64 x
 float64 y
 float64 z

8、geometry_msgs/Wrench.msg 不常见，但是可能会被用来考虑动力学的约束

 geometry_msgs/Vector3 force　　#力
 geometry_msgs/Vector3 torque　　#力矩

三、nav_msgs

1、nav_msgs / GridCells.msg 二维栅格

 std_msgs/Header header
 float32 cell_width
 float32 cell_height
 geometry_msgs/Point[] cells

2、nav_msgs/GetMap.srv 栅格地图

 nav_msgs/OccupancyGrid map

3、nav_msgs/MapMetaData.msg 地图分辨率、长宽、初始点

 time map_load_time
 float32 resolution
 uint32 width
 uint32 height
 geometry_msgs/Pose origin

4、nav_msgs/GetPlan.srv 上为请求，下为响应

geometry_msgs/PoseStamped start起始位姿
geometry_msgs/PoseStamped goal目标位姿
float32 tolerance如果目标被遮挡，可以容忍多少约束
---
nav_msgs/Path plan

5、nav_msgs/OccupancyGrid.msg 栅格地图信息

 std_msgs/Header header
 nav_msgs/MapMetaData info
 int8[] data

6、 nav_msgs/SetMap.srv 地图初始位姿

 nav_msgs/OccupancyGrid map
 geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped initial_pose
---
 bool success

7、nav_msgs/Odometry.msg 位姿和线速度角速度

 std_msgs/Header header   #pose是header.frame_id声明的
 string child_frame_id   #twist是 child_frame_id声明的

 geometry_msgs/PoseWithCovariance pose 
 geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

8、nav_msgs/Path.msg 路径，其实是很多姿态组成的数组

std_msgs/Header header
geometry_msgs/PoseStamped[] poses  

四、结语

常用传感器的sensor_msgs放在（下）讲。