最后更新日期 2019-06-22

一、前言

PX4学习之-uORB简单体验 中指出, 使用 uORB 进行通信的第一步是新建 msg。在实际编译过程中,新建的 msg 会转换成对应的 .h、.cpp 文件。

Firmware 使用 CMake 来管理整个项目,文件解析以及转换成也是使用相关 CMakeLists.txt 里的命令来完成。 msg 文件调用的是 CMakeLists.txt 中的 add_custom_command 命令。add_custom_command 最终调用在 msg中的 CMakeLists.txt 中使用着 add_custom_command 最终调用 tools/px_generate_uorb_topic_files.py 脚本解析。

# Generate uORB headers
add_custom_command(OUTPUT ${uorb_headers}
COMMAND ${PYTHON_EXECUTABLE} tools/px_generate_uorb_topic_files.py
--headers
-f ${msg_files}
-i ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}
-o ${msg_out_path}
-e templates/uorb
-t ${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/tmp/headers
-q
DEPENDS
${msg_files}
templates/uorb/msg.h.template
tools/px_generate_uorb_topic_files.py
COMMENT "Generating uORB topic headers"
WORKING_DIRECTORY ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}
VERBATIM
)

本文相关的 Demo可在 Github-uorb-msg-parser-demo 获取。

直接进入对应的文件夹,执行 sh script.sh, 会将 actuator.msg 生成对应的头文件源文件.

二、源码分析

shell 脚本会自动的去执行 tools/px_generate_uorb_topic_files.py 文件。Python 脚本首先使用 argparse.ArgumentParser 来解析对应的参数,根据 --headers--sources 来进行区分是生成源文件还是头文件,最重要的是解析出待解析的文件 file、模板文件 temporarydir 以及相关的目录。

        parser = argparse.ArgumentParser(
description='Convert msg files to uorb headers/sources')
# true or false
parser.add_argument('--headers', help='Generate header files',
action='store_true')
parser.add_argument('--sources', help='Generate source files',
action='store_true')
parser.add_argument('-d', dest='dir', help='directory with msg files')
parser.add_argument('-f', dest='file',
help="files to convert (use only without -d)",
nargs="+")
parser.add_argument('-i', dest="include_paths",
help='Additional Include Paths', nargs="*",
default=None)
parser.add_argument('-e', dest='templatedir',
help='directory with template files',)
parser.add_argument('-o', dest='outputdir',
help='output directory for header files')
parser.add_argument('-t', dest='temporarydir',
help='temporary directory')
parser.add_argument('-p', dest='prefix', default='',
help='string added as prefix to the output file '
' name when converting directories')
parser.add_argument('-q', dest='quiet', default=False, action='store_true',
help='string added as prefix to the output file '
' name when converting directories')
args = parser.parse_args()

解析完成后,调用 generate_output_from_file(generate_idx, f, args.temporarydir, args.templatedir, INCL_DEFAULT) 方法来生成对应的文件。

def generate_output_from_file(format_idx, filename, outputdir, templatedir, includepath):
"""
Converts a single .msg file to an uorb header/source file
"""
msg_context = genmsg.msg_loader.MsgContext.create_default()
full_type_name = genmsg.gentools.compute_full_type_name(PACKAGE, os.path.basename(filename)) spec = genmsg.msg_loader.load_msg_from_file(msg_context, filename, full_type_name) topics = get_multi_topics(filename) if includepath:
search_path = genmsg.command_line.includepath_to_dict(includepath)
else:
search_path = {}
genmsg.msg_loader.load_depends(msg_context, spec, search_path)
md5sum = genmsg.gentools.compute_md5(msg_context, spec)
if len(topics) == 0:
topics.append(spec.short_name)
em_globals = {
"file_name_in": filename,
"md5sum": md5sum,
"search_path": search_path,
"msg_context": msg_context,
"spec": spec,
"topics": topics
} # Make sure output directory exists:
if not os.path.isdir(outputdir):
os.makedirs(outputdir) template_file = os.path.join(templatedir, TEMPLATE_FILE[format_idx])
output_file = os.path.join(outputdir, spec.short_name +
OUTPUT_FILE_EXT[format_idx]) return generate_by_template(output_file, template_file, em_globals)

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