基于SLAM系统建图仿真，完成定位仿真

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基于SLAM系统完成建图仿真，详见之前的博客

基于Gazebo搭建移动机器人，并结合SLAM系统完成建图仿真 - zylyehuo - 博客园

参考链接

Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》

Part 1: 准备工作

navigation安装

sudo apt install ros-melodic-navigation

Part 2: 编写 amcl 相关 launch文件

查看并复制 amcl 模版

roscd amcl

gedit examples/amcl_diff.launch

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mycar_ws/src/nav_demo/launch/nav04_amcl.launch

<launch>
    <node pkg="amcl" type="amcl" name="amcl" output="screen">
        <!-- Publish scans from best pose at a max of 10 Hz -->
        <param name="odom_model_type" value="diff"/>
        <param name="odom_alpha5" value="0.1"/>
        <param name="transform_tolerance" value="0.2" />
        <param name="gui_publish_rate" value="10.0"/>
        <param name="laser_max_beams" value="30"/>
        <param name="min_particles" value="500"/>
        <param name="max_particles" value="5000"/>
        <param name="kld_err" value="0.05"/>
        <param name="kld_z" value="0.99"/>
        <param name="odom_alpha1" value="0.2"/>
        <param name="odom_alpha2" value="0.2"/>

        <!-- translation std dev, m -->
        <param name="odom_alpha3" value="0.8"/>
        <param name="odom_alpha4" value="0.2"/>
        <param name="laser_z_hit" value="0.5"/>
        <param name="laser_z_short" value="0.05"/>
        <param name="laser_z_max" value="0.05"/>
        <param name="laser_z_rand" value="0.5"/>
        <param name="laser_sigma_hit" value="0.2"/>
        <param name="laser_lambda_short" value="0.1"/>
        <param name="laser_lambda_short" value="0.1"/>
        <param name="laser_model_type" value="likelihood_field"/>

        <!-- <param name="laser_model_type" value="beam"/> -->
        <param name="laser_likelihood_max_dist" value="2.0"/>
        <param name="update_min_d" value="0.2"/>
        <param name="update_min_a" value="0.5"/>

        <!--  set coordinate system: odom、map、base_link  -->
        <param name="odom_frame_id" value="odom"/>
        <param name="base_frame_id" value="base_footprint"/>

        <param name="resample_interval" value="1"/>
        <param name="transform_tolerance" value="0.1"/>
        <param name="recovery_alpha_slow" value="0.0"/>
        <param name="recovery_alpha_fast" value="0.0"/>
    </node>
</launch>

编写 amcl 测试 launch文件

mycar_ws/src/nav_demo/launch/test_amcl.launch

<!-- 测试文件 -->
<launch>

    <!-- 启动 rviz -->
    <node pkg="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
    <node pkg="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"/>

    <!-- 加载地图服务 -->
    <include file="$(find nav_demo)/launch/nav03_map_server.launch"  />

    <!-- 启动 amcl 节点 -->
    <include file="$(find nav_demo)/launch/nav04_amcl.launch"  />

</launch>

Part 3: 执行 amcl

启动 gazebo 仿真环境

source ./devel/setup.bash

roslaunch mycar environment.launch

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启动 amcl 测试 launch文件

source ./devel/setup.bash

roslaunch nav_demo test_amcl.launch

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启动键盘控制节点

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py _speed:=0.3 _turn:=0.5

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配置 rviz

RobotModel(加载机器人模型)

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Map(显示SLAM构建的地图)

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PoseArray(显示定位结果)

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Part 4: 控制机器人运动，观察定位现象

调整至以下三个窗口均能观察到的布局，便于观看现象

通过键盘即可操控机器人运动

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