简单的玩了下opencv里头的aruco,用的手机相机,手机装了个 ip摄像头,这样视频就可以传到电脑上了。

首先是标定,我没打印chessboard,直接在电脑屏幕上显示,拍了17张,大概如下:

又在手机上装了个 尺子 之类的app,比划着量了下,每个格子大概是18.1 mm,这个棋盘是10 x 7的棋盘。

要pip install opencv-contrib-python才有扩展模块,扩展模块中包含aruco

然后标定了一下:

 import cv2
import numpy as np
import glob
import matplotlib.pyplot as plt
import matplotlib.patches as patches # 找棋盘格角点 criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.001) # 阈值
#棋盘格模板规格
w = 9 # 10 - 1
h = 6 # 7 - 1
# 世界坐标系中的棋盘格点,例如(0,0,0), (1,0,0), (2,0,0) ....,(8,5,0),去掉Z坐标,记为二维矩阵
objp = np.zeros((w*h,3), np.float32)
objp[:,:2] = np.mgrid[0:w,0:h].T.reshape(-1,2)
objp = objp*18.1 # 18.1 mm # 储存棋盘格角点的世界坐标和图像坐标对
objpoints = [] # 在世界坐标系中的三维点
imgpoints = [] # 在图像平面的二维点 images = glob.glob('./chessboard/*.jpg') # 拍摄的十几张棋盘图片所在目录 i = 1
for fname in images: img = cv2.imread(fname)
gray = cv2.cvtColor(img,cv2.COLOR_BGR2GRAY)
# 找到棋盘格角点
ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, (w,h),None)
# 如果找到足够点对,将其存储起来
if ret == True:
print("i:", i)
i = i+1 cv2.cornerSubPix(gray,corners,(11,11),(-1,-1),criteria)
objpoints.append(objp)
imgpoints.append(corners)
# 将角点在图像上显示
cv2.drawChessboardCorners(img, (w,h), corners, ret)
cv2.namedWindow('findCorners', cv2.WINDOW_NORMAL)
cv2.resizeWindow('findCorners', 810, 405)
cv2.imshow('findCorners',img)
cv2.waitKey(1)
cv2.destroyAllWindows()
#%% 标定
ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = \
cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1], None, None) print("ret:",ret )
print("mtx:\n",mtx) # 内参数矩阵
print("dist:\n",dist ) # 畸变系数 distortion cofficients = (k_1,k_2,p_1,p_2,k_3)
print("rvecs:\n",rvecs) # 旋转向量 # 外参数
print("tvecs:\n",tvecs ) # 平移向量 # 外参数

标定结果里对aruco有用的是 mtx 和 dist。

然后打印包含aruco的marker的纸,运行下面的代码就可以玩了:

 import numpy as np
import time
import cv2
import cv2.aruco as aruco #with np.load('webcam_calibration_output.npz') as X:
# mtx, dist, _, _ = [X[i] for i in ('mtx','dist','rvecs','tvecs')] #mtx =
#2946.48 0 1980.53
#0 2945.41 1129.25
#0 0 1 mtx = np.array([
[2946.48, 0, 1980.53],
[ 0, 2945.41, 1129.25],
[ 0, 0, 1],
])
#我的手机拍棋盘的时候图片大小是 4000 x 2250
#ip摄像头拍视频的时候设置的是 1920 x 1080,长宽比是一样的,
#ip摄像头设置分辨率的时候注意一下 dist = np.array( [0.226317, -1.21478, 0.00170689, -0.000334551, 1.9892] ) video = "http://admin:admin@192.168.1.2:8081/" # 手机ip摄像头
# 根据ip摄像头在你手机上生成的ip地址更改,右上角可修改图像分辨率 cap = cv2.VideoCapture(video) font = cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX #font for displaying text (below) #num = 0
while True:
ret, frame = cap.read()
# operations on the frame come here gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
aruco_dict = aruco.Dictionary_get(aruco.DICT_6X6_250)
parameters = aruco.DetectorParameters_create() '''
detectMarkers(...)
detectMarkers(image, dictionary[, corners[, ids[, parameters[, rejectedI
mgPoints]]]]) -> corners, ids, rejectedImgPoints
''' #lists of ids and the corners beloning to each id
corners, ids, rejectedImgPoints = aruco.detectMarkers(gray,
aruco_dict,
parameters=parameters) # if ids != None:
if ids is not None: rvec, tvec, _ = aruco.estimatePoseSingleMarkers(corners, 0.05, mtx, dist)
# Estimate pose of each marker and return the values rvet and tvec---different
# from camera coeficcients
(rvec-tvec).any() # get rid of that nasty numpy value array error # aruco.drawAxis(frame, mtx, dist, rvec, tvec, 0.1) #Draw Axis
# aruco.drawDetectedMarkers(frame, corners) #Draw A square around the markers for i in range(rvec.shape[0]):
aruco.drawAxis(frame, mtx, dist, rvec[i, :, :], tvec[i, :, :], 0.03)
aruco.drawDetectedMarkers(frame, corners)
###### DRAW ID #####
# cv2.putText(frame, "Id: " + str(ids), (0,64), font, 1, (0,255,0),2,cv2.LINE_AA) else:
##### DRAW "NO IDS" #####
cv2.putText(frame, "No Ids", (0,64), font, 1, (0,255,0),2,cv2.LINE_AA) # Display the resulting frame
cv2.imshow("frame",frame) key = cv2.waitKey(1) if key == 27: # 按esc键退出
print('esc break...')
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()
break if key == ord(' '): # 按空格键保存
# num = num + 1
# filename = "frames_%s.jpg" % num # 保存一张图像
filename = str(time.time())[:10] + ".jpg"
cv2.imwrite(filename, frame)

最后效果如下:

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