ROS * 了解学习urdf的内容格式及编写
<?xml version="1.0" ?>
声明文件使用xml描述
<robot name="robot_name">
定义这是一个机器人模型,以及名称是“robot_name”
<link name="xjbwrite_link">
<link>一般用来表示描述机器人某个部位的外观及物理属性
<inertial>
<origin xyz="0 0 0" />
<mass value="0.411" />
<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
</inertial>
<inertial>用于描述一个link的惯性参数 mass表示质量 inertial表示惯性张量矩阵 origin我觉得是重心的位置坐标
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<mesh filename="package://mastering_ros_robot_description_pkg/meshes/sensors/xtion_pro_live/walk.dae" />
</geometry>
</visual>
<visual>使一个link可视化 origin可视化出来的模型的位置及旋转角度 geometry表示集合形状,里面可以是mesh网格、cylinder圆柱等等
<collision>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<mesh filename="package://mastering_ros_robot_description_pkg/meshes/sensors/xtion_pro_live/walk.dae" />
</geometry>
</collision>
<collision>碰撞体,感觉和以前玩u3d差不多,实际上做碰撞检测的并不是看到的模型,而是一个看不见的模型,mesh网格的碰撞检测更复杂一些
</link>
一个link结束
<gazebo reference="robot_name">
<material>Gazebo/Red</material>
</gazebo>
<gazebo>用于描述机器人在Gazebo重仿真需要的参数,包括机器人材料的属性、Gazebo插件等,只有在Gazebo仿真的时候需要加入
</robot>
ROS * 了解学习urdf的内容格式及编写的更多相关文章
- ROS入门学习
ROS学习笔记 ROS入门网站; ROS入门书籍 ROS主要包含包括功能包.节点.话题.消息类型和服务; ROS功能包/软件包(Packages) ROS软件包是一组用于实现特定功能的相关文件的集合, ...
- HTTP学习笔记02-HTTP报文格式之概述
HTTP学习笔记02-HTTP报文格式之概述 HTTP学习笔记02-HTTP报文格式之概述 HTTP报文格式 报文的语法 起始行 首部 实体部分 学习一个协议感觉最有意思的就是看包结构…在我看来这是唯 ...
- [转]单点登录SSO学习——CAS协议内容
作者:anmaler 本文转自:http://blog.zhaojunling.me/p/24 CAS中文文档甚少,这篇文章对CAS接口参数有比较清楚的说明,排版也不错查阅舒适 在当前互联网产品中使用 ...
- POI教程之第二讲:创建一个时间格式的单元格,处理不同内容格式的单元格,遍历工作簿的行和列并获取单元格内容,文本提取
第二讲 1.创建一个时间格式的单元格 Workbook wb=new HSSFWorkbook(); // 定义一个新的工作簿 Sheet sheet=wb.createSheet("第一个 ...
- python函数说明内容格式错误
def levlTwo(levloneList,levlOneNum): """ 入参levloneList 一级城市列表 入参levlOneNum 用户选择的城市序号 ...
- Oracle中使用游标转换数据表中指定字段内容格式(拼音转数字)
应用场景:将数据表TB_USER中字段NNDP的内容中为[sannanyinv]转换为[3男1女] 主要脚本:一个游标脚本+分割字符串函数+拼音转数字脚本 操作步骤如下: 1.创建类型 create ...
- 视音频编解码学习工程:AAC格式分析器
=====================================================视音频编解码学习工程系列文章列表: 视音频编解码学习工程:H.264分析器 视音频编解码学习工 ...
- ROS actionlib学习(三)
下面这个例子将展示用actionlib来计算随机变量的均值和标准差.首先在action文件中定义goal.result和feedback的数据类型,其中goal为样本容量,result为均值和标准差, ...
- ROS actionlib学习(二)
在ROS actionlib学习(一)中的例子展示了actionlib最基本的用法,下面我们看一个稍微实际一点的例子,用actionlib计算斐波那契数列,并发布反馈(feedback)和结果(res ...
随机推荐
- bzoj1688
题解: 暴力枚举生哪一些病 然后判断一下即可 代码: #include<bits/stdc++.h> using namespace std; ,D=; int d,k,n,a[N][D] ...
- IDEA中项目编码格式设置
自从换成IntelliJ IDEA 之后各种设置就成了问题,这不,在跟另一家公司做对接的时候,他们说我这边的http接口返回的都是乱码, 所有的接口我这边的都是访问过的,这个怎么会,我用360浏览器和 ...
- powershell脚本:你的文件已经被黑客篡改.ps1
本人原创powershell脚本分享. 脚本用途:列出某目录下,所有软件签名不符的文件. 系统需求: win7 + powershell 2.0 及 以上. #nd你的文件已经被黑客篡改.ps1 ps ...
- tp备份数据
<?php namespace Chenlin2103\Controller; class BaksqlController extends MainController{ public $co ...
- Windows下使用service.bat安装tomcat服务, 启动停止tomcat服务
在项目开发过程中,以前只是在Eclipse中配置.启动.停止tomcat服务器 如果只想在机器中使用tomcat服务器,而不想安装MyEclipse,可以使用service.bat 将tomcat安装 ...
- 开通blog,记录学习历程
2017.12.15日,开通blog,用于回忆知识点的记录和整理. 开通本blog主要做以下几点事情: 1.巩固知识点,基础打牢: 2.在基础牢固的基础上,学习流行的框架: 3.在框架牢固的基础上学习 ...
- 练习 HashSet 去重复
package com.rf.xs.list; import java.util.HashSet; public class Person { private String name; private ...
- GUI开发:实时显示摄像头图像
import tkinter as tk from PIL import Image, ImageTk import cv2 import numpy as np import time g_exit ...
- Oracle学习DayFive(PL/SQL)
一.PL/SQL简介 PL/SQL 是 Procedure Language & Structured Query Language 的缩写.PL/SQL 是对 SQL 语言存储过程语言的扩 ...
- 自学python之路(day6)
一 函数的定义与调用 现在需要一个程序来实现len()的功能. 计算字符串 s 长度 s='好好学习' #函数的定义def my_len(): i = for k in s: i += print(i ...