ROS * 了解学习urdf的内容格式及编写

---

<?xml version="1.0" ?>

声明文件使用xml描述

<robot name="robot_name">
定义这是一个机器人模型，以及名称是“robot_name”
    <link name="xjbwrite_link">
<link>一般用来表示描述机器人某个部位的外观及物理属性
    <inertial>
        <origin xyz="0 0 0" />
        <mass value="0.411" />
        <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
    </inertial>
<inertial>用于描述一个link的惯性参数　　mass表示质量　　inertial表示惯性张量矩阵　　origin我觉得是重心的位置坐标

<visual>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        <geometry>
            <mesh filename="package://mastering_ros_robot_description_pkg/meshes/sensors/xtion_pro_live/walk.dae" />
        </geometry>
    </visual>
<visual>使一个link可视化　　origin可视化出来的模型的位置及旋转角度　　geometry表示集合形状，里面可以是mesh网格、cylinder圆柱等等

<collision>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        <geometry>
            <mesh filename="package://mastering_ros_robot_description_pkg/meshes/sensors/xtion_pro_live/walk.dae" />
        </geometry>
    </collision>
<collision>碰撞体，感觉和以前玩u3d差不多，实际上做碰撞检测的并不是看到的模型，而是一个看不见的模型，mesh网格的碰撞检测更复杂一些

</link>
一个link结束

<gazebo reference="robot_name">
        <material>Gazebo/Red</material>
    </gazebo>
<gazebo>用于描述机器人在Gazebo重仿真需要的参数，包括机器人材料的属性、Gazebo插件等，只有在Gazebo仿真的时候需要加入

</robot>

---