SST-超级简单任务调度器结构分析

SST(Super Simple Task) 是一个基于任务优先级、抢占式、事件驱动、RTC、单堆栈的超级简单任务调度器，它基于Rober Ward一篇论文的思想，Miro Samek用C重新编程实现的，它是QP中QK的的基本思想。

QK加上状态机事件处理的方法QEP，再加上任务的注册与事件的保存与分发功能QF，再加上串口调试功能QSpy，再加上基于模型驱动的开发QM，就成了QP。

2015年，QP获得“嵌入式计算设计”顶级发明奖【1】。

1.SST层次结构



2.SST总体结构



• 发送事件(产生事件)

  SST_post(目标任务优先级prio，信号sig，参数para )，发送事件到prio任务对应事件队列，置1队列状态位。

• 调度(消耗事件)

  SST_schedule_(void )，调度任务函数，队列空时，清0队列状态位。

• 队列状态表置1

  SST_readySet_ |= tcb->mask_ 队列中放入事件时，对应位置1；

• 队列状态表清0

  SST_readySet_ &= ~tcb->mask_ 队列中无事件时，对应位清0.

3.SST TCB结构



4.发送事件SST_post()流程图



5.调度SST_schedule()流程图



6.头文件关系



7.进入中断宏、，退出中断宏、及中断中的使用

• 中断的进入宏

#define SST_ISR_ENTRY(pin_, isrPrio_) do { \
  (pin_) = SST_currPrio_; \      /*1.保存被中断的任务优先级(当前优先级)到pin中*/
  SST_currPrio_ = (isrPrio_); \  /*2.设置ISR的优先级isrPrio为当前优先级*/
  SST_INT_UNLOCK(); \            /*3.开中断*/
} while (0)

• 中断的退出宏

#define SST_ISR_EXIT(pin_, EOI_command_) do { \
  SST_INT_LOCK(); \          /*1.关中断*/
  (EOI_command_); \          /*2.结束当前中断*/
  SST_currPrio_ = (pin_); \  /*3.恢复被中断前任务优先级为当前任务*/
  SST_schedule_(); \         /*4.调度*/
} while (0)

• 中断中使用宏例子

//键盘中断ISR
static void interrupt kbdISR(){
    uint8_t pin;
    uint8_t key = inport(0x60); //取键值
    displayPreemptions(SST_currPrio_, KBD_ISR_PRIO); //测试用，显示被抢占次数
    SST_ISR_ENTRY(pin, KBD_ISR_PRIO);        /*1.进入中断*/
    SST_post(KBD_TASK_PRIO, KBD_SIG, key);   /*2.发事件到KbdTask任务*/
    SST_ISR_EXIT(pin, outportb(0x20, 0x20)); /*3.退出中断*
}

结束语

如果把Rober Ward的论文比喻成一粒不起眼的种子，Miro Samek的SST就是一个小树苗，而Miro Samek的QP则长成了参天大树，这棵树已经成长了十年，2015年，QP获得“嵌入式计算设计”顶级发明奖【1】。

参考：
【1】QP获得“嵌入式计算设计”2015年顶级发明奖