[pixhawk笔记]2-飞行模式
本文翻译自px4官方开发文档:https://dev.px4.io/en/concept/flight_modes.html ,有不对之处,敬请指正。
pixhawk的飞行模式如下:
- MANUAL(手动模式)
- 固定翼/车/船
- MANUAL(手动模式):飞手控制输入直接到输出混控器
- STABILIZED(增稳模式):飞手控制作为俯仰和滚转角度指令和手动的偏航指令(角度or速率?)
- 多轴
- ACRO(特技模式):飞手输入直接到滚转、俯仰和偏航速率指令,油门直接到输出混控器
- RATTITUDE(觉得是增稳和特技模式的混合):在飞手输入不大于模态阈值时,舵控输入直接对应到俯仰和滚转姿态以及偏航角速率;否则,对应到滚转和俯仰角速率。油门直接到输出混控器。
(输入小时是姿态模式,输入大时是特技模式) - STABILIZED(增稳模式):飞手控制作为俯仰和滚转角指令,以及偏航速率指令,油门直接到输出混控。
- 固定翼/车/船
- ASSISTED(辅助模式)
- ALTCTL(高度控制模式)
- 固定翼:当滚转、俯仰和偏航(RPY)输入均回中(小于一个指定死区值)时飞机会回到水平直飞并保持当前高度。在该模态会随着风飘。
- 多轴:RPY输入和手动模式一样,油门控制以一个预置的最大速率爬升或下沉,该模式油门有一个大死区。
- POSCTL(位置控制模式)
- 固定翼:中立输入使飞机水平直飞,飞机会抗风以保持直线飞行(不会随风漂移)
- 多轴:俯仰和滚转输入分别控制前后和左右平移的速度,偏航控制偏航角速率,油门控制爬升和下滑(和高度控制模式一样)。
- ALTCTL(高度控制模式)
- AUTO(自动模式)
- AUTO_LOITER(自动驻留)
- 固定翼:飞机会在当前位置,当前高度(或稍高于当前高度)驻留(盘旋)
- 多轴:多轴会在当前位置当前高度悬停
- AUTO_RTL(自动返航)
- 固定翼:飞机会返回起始点,并在起始点上空驻留(盘旋)
- 多轴:多轴会在当前高度(或返航高度)直线返航,然后自动着陆。
- AUTO_MISSION(任务模式)
- 所有被控对象:飞机按照地面站的任务指令来飞行,如果没有接收到任务,则在当前位置驻留(LOITER模式)
- AUTO_LOITER(自动驻留)
- OFFBOARD(板外模式)
在该模式,位置,速度和高度指令都由伴随计算机(companion computer)通过串口和MAVLINK协议给出,板外模式的指令可以用MAVROS或者Dronekit的API提供。
飞行模式的执行流程如下:
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