ROS-I工业机器人培训课程资料 2017-06-30

美国ROS工业联盟于2017年6月6日至8日在德克萨斯州圣安东尼奥市的SwRI举办了ROS工业开发人员培训班。12位与会者代表了一系列不同的组织，包括Bastian Solutions，EWI，John Deere，PlusOne Robotics，麦格纳国际，伦斯勒理工学院，德克萨斯大学奥斯丁分校以及安川美国的Motoman机器人部。为期三天的课程是针对具有C ++编程背景的个人，他们试图学习组成自己的ROS节点。

• 第1天专注于介绍性ROS技能。
• 第2天使用MoveIt检查运动规划！以及使用笛卡尔规划师和感知概念。
• 第3天包括对感知的介绍，最终实现了实验室编程练习，并提供了选择和放置应用程序或笛卡尔应用程序。

非常感谢训练班领导Jeremy Zoss和Austin Deric。培训课程是开源的，可在这里进行。

有关此类的更多详细信息，请参阅事件页面。

如果您有兴趣参加10月的下一班课程，请留意这个活动页面。

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ROS工业（动力）训练

安装你的电脑

• PC设置

先决条件

Linux基础知识

• 演示幻灯片 - Linux基础
• 练习0.1 - Ubuntu GUI简介
• 练习0.2 - Linux文件系统
• 练习0.3 - 使用终端

C ++

• 麻省理工学院开放课件：C ++简介
• Bruce Eckel：用C ++思考

介绍

• 演示幻灯片 - 介绍

会议1 - ROS概念和基础知识

• 演示幻灯片 - 第1节
• 练习1.0 - ROS设置
• 练习1.1 - 创建一个Catkin工作区
• 练习1.2 - 安装现有的软件包
• 练习1.3 - 创建一个ROS包和节点
• 练习1.4 - 主题和消息

会话2 - 基本ROS应用程序

• 演示幻灯片 - 第2节
• 练习2.0 - 服务
• 练习2.1 - 动作
• 练习2.2 - ROS启动文件
• 练习2.3 - 参数

第3节 - 机械手的运动控制

• 演示幻灯片 - 第3节
• 练习3.0 - URDF简介
• 练习3.1 - 工作单元XACRO
• 练习3.2 - 使用TF协调变换
• 练习3.3 - 建立一个移动！包
• 练习3.4 - 使用RViz的运动规划

会话4 - 笛卡尔和感知

• 演示幻灯片 - 第4节
• 练习4.0 - 使用C ++的运动规划
• 练习4.1 - 笛卡尔路径规划
• 练习4.2 - 感知介绍
• 练习4.3 - 建立感知管道
• 回顾幻灯片

会话5 - 高级主题

• 演示幻灯片 - 第5节
• 练习5.0 - 使用rosdoc_lite从注释源生成文档
• 练习5.1 - 单元测试
• 练习5.2 - 使用rqt工具分析ROS系统
• 练习5.3 - Style Guide和ros_lint
• 练习5.4 - STOMP介绍
• 练习5.5 - 使用Docker和Amazon Web Services（AWS）介绍ROS

应用程序演示 - 感知驱动操作

• 介绍 - 介绍
• 感知驱动操作练习1 - 检查“pick_and_place_exercise”软件包
• 感知驱动操作练习2 - 软件包安装
• 感知驱动操作练习3 - 在模拟模式下引入ROS系统
• 感知驱动操作练习4 - 检查初始化和全局变量
• 感知驱动操作练习5 - 将手臂移动到等待位置
• 感知驱动操纵练习6 - 打开抓爪
• 感知驱动操作练习7 - 检测盒选择点
• 感知驱动操作练习8 - 创建选择动作
• 感知驱动操作练习9 - 拾起盒
• 感知驱动操作练习10 - 创建移动
• 感知驱动操作练习11 - 放置盒

应用演示 - 笛卡尔规划与执行

• 介绍
• 应用结构
• 一般说明
• 笛卡尔规划与执行练习1 - 加载参数
• 笛卡尔规划与执行练习2 - 初始化ROS
• 笛卡尔规划与执行练习3 - 初始化笛卡尔
• 笛卡尔规划与执行练习4 - 移动回家
• 笛卡尔计划与执行练习5 - 生成半约束轨迹
• 笛卡尔规划与执行练习6 - 计划机器人路径
• 笛卡尔计划与执行练习7 - 运行机器人路径

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ROS工业培训材料。

• 513 提交
• 9个 分支
• 0 发行
• 12个 贡献者
• Apache的2.0

1. C ++ 79.5％
2. CMake 18.7％
3. Python 1.5％
4. 其他 0.3％

C ++CMakePython其他

克隆或下载 

查找文件

分支： 动力学 

新拉请求

最新提交 181588f 25 days ago Levi-Armstrong 从.rosinstall文件中删除industrial_core

	演习	从.rosinstall文件中删除industrial_core	25 days ago
	幻灯片	更新2017年6月培训课程的幻灯片	25天前
	.check_training_config.bash	调整检查配置脚本	25 days ago
	的.gitignore	更新感知演示的.gitignore为新的template_ws和solution_ ...	5 months ago
	执照	初步提交培训材料	4 years ago
	README.md	所有练习建立。	5 months ago

README.md

industrial_training

ROS工业培训材料。

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美国ROS工业联合会将于2017年10月10日至12日举办为期三天的ROS工业开发商培训班。

预先安装了ROS-I培训虚拟机，请将笔记本电脑带到课堂上。该课程面向具有C ++编程背景的个人，旨在学习组成自己的ROS节点。

• 第1天将重点介绍ROS技巧。
• 第2天将使用MoveIt！以及笛卡尔规划师和感知概念来检查运动规划。
• 第3天提供实验室编程练习，并提供选择申请或笛卡尔应用程序。

日期：2017年10月10日至12日

注册：注册表单的链接将在课程开始前两个月发布。

费用：免费培训：

• 全体联盟成员组织三名与会者
• 副联盟成员组织的两名与会者
• 研究联盟成员组织的一位与会者

对于非会员，政府成员或超过您的限制的座位，每位参加者的培训费用为2,199美元。培训空间有限，将以先到先得的方式提供。

住宿：TBD

课程：链接到维基

先决条件：Linux / Ubuntu熟悉，C ++体验和程序化机器人的愿望！

可打印的议程：下载PDF

地点：TBD，目前正在寻求有兴趣主办培训班的行业合作伙伴。欲了解更多信息，请联系Levi Armstrong。

VM检查10月9日星期一：请在到达之前测试VM安装。不良/慢VM性能可能会对您的学习体验产生负面影响。培训师将于星期一晚上八点至九点半在TBD上提供，以验证VM安装的正确性，并使用任何最后一分钟课程更改来更新虚拟机。预备配置的“借贷”笔记本电脑数量有限将作为应急准备。

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ROS工业联盟美洲公司正在德克萨斯州圣安东尼奥市举办ROS工业开发商培训班，于2017年6月6日至8日。课程将持续三整天。

预先安装了ROS-I培训虚拟机，请将笔记本电脑带到课堂上。该课程面向具有C ++编程背景的个人，旨在学习组成自己的ROS节点。

• 第1天将重点介绍ROS技巧。
• 第2天将使用MoveIt来检查运动规划！以及笛卡尔计划和感知概念。
• 第3天提供实验室编程练习（可选择）：拾取和放置应用程序，笛卡尔应用程序。

日期：2017年6月6日至8日

注册：使用此链接注册。

费用：免费培训：

• 全体联盟成员组织三名与会者
• 副联盟成员组织的两名与会者
• 研究联盟成员组织的一位与会者

对于非会员，政府成员或超过您的限制的座位，每位参加者的培训费用为2,199美元。培训空间有限，将以先到先得的方式提供。

住宿：Westover Hills万怡酒店。要享受团体价格（99美​​元），请使用预订房间时提供的链接。酒店与SwRI培训中心将提供交通服务，每天上午8:15离开。

课程：链接到维基

先决条件：Linux / Ubuntu熟悉，C ++体验和程序化机器人的愿望！

可打印的议程：下载PDF

地点：美国德克萨斯州圣安东尼奥市的西南研究所

VM检查星期一，六月。5：请在到达之前测试VM安装。不良/慢VM性能可能会对您的学习体验产生负面影响。Westover万豪万豪酒店Waves休息室将于星期一晚上8:00至9:30提供培训人员，以验证VM安装的正确性，并随时更新课程更新。预备配置的“借贷”笔记本电脑数量有限将作为应急准备。

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http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/index.html

MoveIt！教程

这些教程将会介绍如何使用MoveIt！与你的机器人 假设你已经配置了MoveIt！为您的机器人 - 检查运行MoveIt的机器人列表！看看是否MoveIt！已经可以为您的机器人。否则，请跳到有关设置MoveIt的教程！为您的机器人 如果您只想测试MoveIt！，请使用PR2作为快速启动机器人。

注意

引用PR2的所有教程仅使用ROS Indigo进行测试，但可能与ROS Jade合作。有关详细信息，请参阅问题。

以前版本的这些教程：ROS Indigo

初学者

MoveIt的主要用户界面！是通过move_group_interface。您可以通过C ++和Python使用这个界面。基于GUI的界面可以通过使用MoveIt！Rviz插件。我们将详细介绍每个这些接口：

• MoveIt！RViz插件教程
• 移动组接口教程
• 移动组Python接口教程

高级

这套高级教程适用于使用MoveIt！的C ++ API的开发人员。大多数用户想访问MoveIt！在C ++或Python中应该使用move_group_interface（上图）。

• 运动模型教程
• 规划场景教程
• ROS API规划场景教程
• 运动规划师教程
• 运动规划管道教程
• 时间参数化教程
• 控制器管理器教程
• 操纵杆控制远程操作
• 创建自定义约束采样器
• 基准测试教程
• 运行测试在MoveIt！

与新机器人集成

在尝试将新机器人与MoveIt！集成之前，请检查您的机器人是否已经安装（请参阅运行MoveIt！的机器人列表）。否则，请按照本节中的教程将您的机器人与MoveIt集成！（并在MoveIt！邮件列表中分享您的结果）

• 安装助手教程
• 控制器配置教程
• 3D感知/配置教程
• 生成IKFast插件教程
• Trac-IK运动学解算器

组态

• 运动学配置教程
• OMPL界面教程
• CHOMP接口

归因

原来的MoveIt！由Sachin Chitta，Dave Hershberger和SRI International的Acorn Pooley创建的教程。Dave Coleman，Michael Gorner和Francisco Suarez进一步改进。请帮我们改进这些文档！

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一个基于狮身人面像的集中式文件归档MoveIt！ http://docs.ros.org/kinetic/api/movei...

• 63 提交
• 2个 分支
• 0 发行
• 15个 贡献者

1. HTML 43.3％
2. Python 36.8％
3. JavaScript 14.8％
4. CMake 3.8％
5. CSS 1.2％
6. 壳 0.1％

HTMLPythonJavaScriptCMakeCSSShell

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分支： 动力学 

新拉请求

最新提交 b8cd298 10天前 schow 承诺v4hn `标签。 这里有``remap`````似乎是这个代码试图做的" style="box-sizing: border-box; text-decoration: none; background-color: transparent;">固定错误在启动参数（＃81`标签。 这里有``remap`````似乎是这个代码试图做的" style="box-sizing: border-box; text-decoration: none; background-color: transparent;">） ...

	_scripts	初始提交	10个月前
	_静态的	右键对齐“GitHub上的编辑”按钮（＃9）	10个月前
	_themes / sphinx_rtd_theme	[kinetic]添加代码下载说明的横幅（类似 ＃69...	3 months ago
	DOC	`标签。 这里有``remap`````似乎是这个代码试图做的" style="box-sizing: border-box; background-color: transparent; color: rgb(106, 115, 125); text-decoration: none;">启动参数中固定错字（＃81`标签。 这里有``remap`````似乎是这个代码试图做的" style="box-sizing: border-box; background-color: transparent; color: rgb(106, 115, 125); text-decoration: none;">）	10 days ago
	的.gitignore	Clang格式的所有教程（＃43）	8 months ago
	.travis.yml	Travis检查错误（＃28）	9 months ago
	的CMakeLists.txt	Revamp move_group_interface_tutorial	8 months ago
	README.md	添加了Trac-IK教程（＃41）	8个月前
	build_locally.sh	初始提交	10个月前
	conf.py	Revamp move_group_interface_tutorial	8个月前
	index.rst	时间参数化/速度控制新手段（＃50）	8个月前
	package.xml中	Revamp move_group_interface_tutorial	8个月前
	rosdoc.yaml	与旧版Sphinx兼容（1.2.2）	10个月前

README.md

MoveIt！教程

此回购由ROS构建服务器场自动构建，其输出位于此处：http : //docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/

教程使用Sphinx“Python文档生成器”中常用的reStructuredText格式。这与普通的Markdown格式不同。

Travis持续整合

ROS Buildfarm

版本

由于indigo-devel历史原因，分支机构大部分被认为是“冻结”的，教科书的新变更应在kinetic-devel分支机构中。

建立

如果您想通过在本机上本地生成html页面来测试教程，请安装rosdoc_lite：

sudo apt-get install ros-kinetic-rosdoc-lite

并运行在包的根目录中：

rosdoc_lite -o build .

然后LOCAL_PACKAGE_PATH/build/html/index.html在您的网络浏览器中打开。

部署

对于将文档更改部署到Web上，rosdoc_lite wiki的第3节说，对于在rosdistro存储库中列出了rosinstall文件的存储库中的包，rosdoc_lite将自动运行。这是大约每24小时进行一次，过夜。

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