gmapping导航建图包里建图需要里程计信息，且导航也需要。

整个移动机器人的控制结构如下图所示，其中base_controller节点将订阅的cmd_vel信息通过串口或其它通信接口发送给下位机（嵌入式控制板）。下位机中根据机器人运动学公式进行解算，将机器人速度转换为每个轮子的速度，然后通过CAN总线（或其它总线接口）将每个轮子的转速发送给电机驱动板控制电机转动。电机驱动板对电机转速进行闭环控制（PID控制），并统计单位时间内接收到的编码器脉冲数，计算出轮子转速。

参考：

https://blog.csdn.net/zhu751191958/article/details/79322364

ROS里程计的更多相关文章

  1. ROS里程计的学习

    采用增量式编码器来实现odometry的计算,首先采用编码器对脉冲进行采样实现左右轮运动状态的获取,然后再利用增量式测程法得到机器人车体当前坐标系的位姿. 增量式测量法是使用从编码器采样到的数据并依据 ...

  2. ROS中测试机器人里程计信息

    在移动机器人建图和导航过程中,提供相对准确的里程计信息非常关键,是后续很多工作的基础,因此需要对其进行测试保证没有严重的错误或偏差.实际中最可能发生错误的地方在于机器人运动学公式有误,或者正负号不对, ...

  3. SLAM+语音机器人DIY系列：（三）感知与大脑——3.轮式里程计与运动控制

    摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去,然后应该能流利的与主人对话.朝着这个理想,我准备设计一个能自由行走,并且可以与人语音对话的机器人.实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境,并通过 ...

  4. SLAM+语音机器人DIY系列：（四）差分底盘设计——6.底盘里程计标

    摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达.IMU.麦克风.音响.摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘.一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的:另一方面是因为 ...

  5. 【cartographer_ros】四： 发布和订阅里程计odom信息

    上一节介绍了激光雷达Scan传感数据的订阅和发布. 本节会介绍里程计Odom数据的发布和订阅.里程计在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化. 官方文档: http://wiki.r ...

  6. 关于视觉里程计以及VI融合的相关研究（长期更新）

    1. svo 源码:https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo 国内对齐文章源码的研究: (1)冯斌: 对其代码重写 https://github.com/yueying/O ...

  7. SLAM入门之视觉里程计(2)：相机模型（内参数，外参数）

    相机成像的过程实际是将真实的三维空间中的三维点映射到成像平面(二维空间)过程,可以简单的使用小孔成像模型来描述该过程,以了解成像过程中三维空间到二位图像空间的变换过程. 本文包含两部分内容,首先介绍小 ...

  8. SLAM入门之视觉里程计(5)：单应矩阵

    在之前的博文OpenCV,计算两幅图像的单应矩阵,介绍调用OpenCV中的函数,通过4对对应的点的坐标计算两个图像之间单应矩阵\(H\),然后调用射影变换函数,将一幅图像变换到另一幅图像的视角中.当时 ...

  9. SLAM入门之视觉里程计(1)：特征点的匹配

    SLAM 主要分为两个部分:前端和后端,前端也就是视觉里程计(VO),它根据相邻图像的信息粗略的估计出相机的运动,给后端提供较好的初始值.VO的实现方法可以根据是否需要提取特征分为两类:基于特征点的方 ...

随机推荐

  1. JSON C# Class Generator

    http://www.xamasoft.com/json-class-generator/ JsonHelper.cs using System; using System.Collections.G ...

  2. 前端开发 Vue Vue.js和Nodejs的关系

    首先vue.js 是库,不是框架,不是框架,不是框架. Vue.js 使用了基于 HTML 的模版语法,允许开发者声明式地将 DOM 绑定至底层 Vue 实例的数据. Vue.js 的核心是一个允许你 ...

  3. 【转载】C#中List集合使用Remove方法移除指定的对象

    在C#的List集合操作中,有时候需要将特定的对象或者元素移除出List集合序列中,此时可使用到List集合的Remove方法,Remove方法的方法签名为bool Remove(T item),it ...

  4. python 简单工厂模式

    abc 是抽象类模块abc.ABC 是继承抽象类  也可直接继承 (metaclass=ABCMeta)abc.abstractmethod 是定义抽象方法 简单工厂模式:通过接口创建对象,但不会暴露 ...

  5. centOS学习part5:oracle 11g安装之环境准备

    0 前几篇依次向大家介绍了centOS的基本安装以及常用软件的安装配置,接下来我们将挑战的是oracle 11g的安装配置.与之前安装的软件不一样的是,由于oracle并非开源免费软件(需要向orac ...

  6. linux下安装dotnet core

    windows下安装linux系统需要用到VMware 这个软件,可自行百度下载,然后安装centos7系统安装 centos下安装dotnetcore 在终端输入命令: sudo yum insta ...

  7. 根据域名获取ip地址

    1如何查询网站域名对应的ip地址在电脑左下角搜索cmd ,在命令提示符中输入 ping www.pm25.in在电脑左下角搜索运行,输入cmd ,在命令提示符中输入 ping www.pm25.in得 ...

  8. Ubuntu 18.04 使用apt-get 华为源支持 arm64 鲲鹏处理器

    网上搜的源,什么阿里云163等等的,都不支持arm64 执行以下代码,使用华为源 wget -O /etc/apt/sources.list https://repo.huaweicloud.com/ ...

  9. Java精通并发-从Thread与Runnable说起

    java并发的学习从去年就已经中断了,之前只对于java并发的一些基础进行了一些巩固,对于这个硬技能不管是对于面试还是对于日常的实际开发来说都非常之重要,所以接下来给自己重新定一个新目标,准备重拾它一 ...

  10. 牛客NOIP暑期七天营-提高组1 解题报告

    https://ac.nowcoder.com/acm/contest/920#question A 构造+双指针 发现m的限制是1e5,而点数是5e4,所以不能构造太多的边,思考一下最短路树的定义. ...