Gimbal Lock

【Gimbal Lock】

　　万向锁源于欧拉角的是有序处理的。U3D中的序列为: y->x->z。当旋转y时，local坐标系与世界坐标系重合，所以y等于永远按惯性坐标旋转。当x旋转+/-90时，local z将与惯性 y重合。

　　这会导致两个问题：

　　1）不同的 y,x,z 序列可能得到相同的结果。

　　2）导致缺少一个自由度。原来通过local y可直接旋转到的角度，在缺少一个自由度的情况下，需要通过三个轴才通旋转过去，动画会形成畸形的轨迹。

　　　  在游戏中，当角色旋转的动画触发时，角色就会做一系列连续的旋转变换，每一个变换都要用一组欧拉角来表示，但是不可能吧每一个方位的欧拉角都存储起来，因此动画师定义了一系列关键帧，指定关键帧处角色的方位（用一组欧拉角描述），然后计算机根据时间t对这几组欧拉角进行插值，得到一系列欧拉角。如果某个关键帧的pitch即绕第二个轴的旋转为90°，就会遇到万向锁，这时手机只能在水平面内旋转，如果动画师指定下一个关键帧手机的方位不是立起来的，没有任何问题，但如果指定的下一个关键帧的方位是立起来的，就会出现畸形轨迹。

参考：

1、https://www.bilibili.com/video/av8387812/

2、http://www.manew.com/blog-48527-3466.html

3、http://www.cnblogs.com/tclikang/archive/2012/11/09/2761988.html