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1. 基于Tango的三维建模技术（SLAM）（视觉SLAM，RGBD单目深度摄像机+罗盘仪）导出或不导出->Android 三维游戏开发技术（普通Android手机）

2. 基于Android的图片定位：两个图片反求摄像机参数（获取图片+特征点）

>>添加惯性定位

>>添加Wifi定位

>>添加地磁定位

问题：实时性的问题？（其实就算不实时性那也不会轻易地挪动地方吧！）

获取数据（手机[成图的准确性问题 闭环检测？与真实地图比对] 小车[成图的精度]）

A low-cost slam positioning with smartphone

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