STM32读取Guidance数据——Guidance SDK

更新记录：2019/11/14    更新STM32（F407VET6）读取Guidance数据 Github地址。

背景：想要将祖传的Guidance用于DJI A3/新固件的N3飞控。DJI已经停止对于Guidance的更新以及维护工作，Guidance无法和A3、新版固件的N3兼容。拟利用STM32做一块转接板读取Guidance数据发送给A3，并测试Guidance的性能。

DJI 官方开源了Guidance SDK但是目前仅对Windows、Linux、ROS、ARM_Ubuntu有直接的支持（即提供了示例工程，可以直接编译运行读取Guidance数据）。如果所做项目的主处理器是Intel的处理器、树莓派、TX系列处理器等可以直接跑官方例程。但是仅为了在飞控和Guidance之间做一个中转的话，使用32则是性价比较高的选择。

官方文档地址：https://developer.dji.com/cn/guidance-sdk/documentation/quick-start/index.html

官方文件包地址：https://github.com/dji-sdk/Guidance-SDK

Guidance调参软件下载地址：https://www.dji.com/cn/downloads/softwares/other-guidance

官方提供的Guidance通信例程，我只试用了Windows环境下的，遇到几个问题，总结如下：

1、由于Guidance官方例程是VS2010工程文件，我使用的是VS2015，无法直接编译。

参考网址：http://www.itkeyword.com/doc/2055553052695740x495

右键工程文件-属性-配置属性-常规

其中平台工具集显示的是 Visual Studio 2010(v100)(未安装)，修改，选为：Visual Studio 2015 (v140)，应用。

2、无法打开文件opencv_world341d.lib，官方提供的SDK允许通过USB读取图像信息，进而调用Opencv做图像相关工作，但是我的Windows中没有配置Opencv，而我只需要读取Guidance的光流的速度数据和超声波数据，因此不需要使用Opencv，

参考网址：https://blog.csdn.net/Rhoda617/article/details/94358984

通用属性-链接器-输入-附加依赖项

直接删除如下依赖项(如果没有对该例程做其他配置，此处应该只有这一条，全都删掉就好)

3、编译报错：已加载“C:\Windows\System32\ntdll.dll”。无法查找或打开 PDB 文件。

我的编译选项：

参考网址：https://blog.csdn.net/weixin_42586210/article/details/88291438

工具-选项-常规-启用源服务器支持

符号-Microsoft符号服务器

编译时等待加载符号，可能时间会很久，加载完之后就正常了。

4、当使用串口读取数据时，需要根据实际使用的COM口，修改代码中的宏定义（在main.cpp中）。

官方文档修正：

通信协议表格中，LEN与VER字段顺序反了（参照Windows平台的例程代码）

且实际有效数据（即以上表格中DATA字段）的长度 = LEN - 16（减去数据头和数据尾）

此处字长LEN的10位数据，经过推测我认为是字节偏移量为2的字节为高位，偏移量为1的字节中剩下的两个BIT为低位，而在实际读取的数据中，低位两个BIT始终为0。故有：

此处的数据长度困扰了我半天的时间，最终虽能读取我需要的数据，但是也没有搞太懂，收到的数据长度似乎和目标结构的长度不等，如果发现问题欢迎交流。

读取方案问题：本来想要采用串口空闲中断+DMA的通信策略，但是尝试发现无法进入空闲中断，不知道什么原因。猜测可能Guidance会毫无间断的发送数据？

后来只能采用串口接收中断，每次读取一个字节，再采用一个状态机做数据解算。详见代码。

STM32（F407VET6）读取Guidance数据 Github地址：https://github.com/W-yt/YuTian_Pro/tree/master/Guidance_Read

注意：我这里只需要光流的速度信息和超声波信息(且我只是用了Guidance5个传感模块的一个，即对地的模块，只把它当做双目光流和超声波定高模块使用)。其他的数据可能读取是错误的，我没有检查核对，如果发现问题，欢迎提出修改意见。

首先使用调参软件，设置Guidance通信模式为UART，默认波特率115200。注意需要给Guidance上电(3S~6S电池)，等待传感器模块和处理器模块都亮绿灯即可继续操作。上电后超声波模块可能会发出声音，属正常情况（可能是因为功率较大）。

使用官方例程验证Guidance发送数据是否正常，直观的可以验证超声波数据，融合后的障碍物距离数据，和光流的速度数据。

连接Guidance到STM32开发板（可能需要自己做线），Guidance的TX接STM32的PD6接口（USART2 Rx），共地。

调试程序观察是否可以进入串口接收中断。

如果可以进入接受中断，则全速运行，观察想要检查的数据，判断是否合理（最好在相同条件下和示例中的数据比对，以确保数据正确），如果有问题欢迎交流。

—— cloud over sky

—— 2019/10/20