CAN总线

1.CAN（controller area network）

　LAN（local area network）局域网

2.CAN等通信协议的开发，使多种LAN通过网关进行数据交换得以实现。如应用在汽车电子

3.CAN控制器通过判断两根线的电位差来判断总线电平，总线电平分为显性电平和隐性电平。发送方通过使总线电平变化，将消息发送给接受方。

4、CAN特点：

a、总线空闲时所有单元都有权发送消息，最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA方式：Carrier Sense Multiple Access / Collision Avoidance ），多单元同时访问，发送高优先级ID消息的单元可获得发送权。

b、所有消息都以固定格式发送。

c、系统柔软性：与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬件及应用层都不需要改变。

d、同一网络的所有单元必须设定为相同的速度

e、所有单元都有检查错误功能，当某一单元检查有错时，会通告所有单元并停止当前发送，然后反复发送直到成功为止。当总线上连续错误出现，可将引起此错误的单元隔离出去。

5.错误状态种类：

　　主动错误状态

　　被动错误状态

　　总线关闭态

6.标准OSI模型（open system interconnection）开放式系统间互联

7.　OSI基本参照模型和CAN协议

数据链路层分为MAC子层和LLC子层，MAC子层是CAN协议的核心部分。数据链路层的功能是将物理层收到的信号组织成有意义的消息，并提供传送错误控制等传输控制的流程。具体地说，就是消息的帧化、仲裁、应答、错误的检测或报告。数据链路层的功能通常在CAN控制器的硬件中执行。

LLC : Logical Link Control （逻辑链路控制)

MAC : Medium Access Control （媒介访问控制）

8、CAN协议经ISO标准化后分为两种

　ISO11898:CAN的高速通信标准（125kbps~1Mbps）

　):CAN低速通信标准（<125kbps）

对于数据链路层，两种标准定义的相同，对于物理层则不同。

9.帧类型

(1)数据帧(Data ) 数据帧将数据从发送器传输到接收器。

(2)远程帧(Remote ) 总线单元发出远程帧，请求发送具有同一标识符的数据帧。

(3)错误帧(Error ) 任何单元检测到总线错误就发出错误帧。

(4)过载帧(Overload ) 过载帧用在相邻数据帧或远程帧之间提供附加的延时。

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2.CAN总线显隐性及逻辑

 

3.特点:

--多主控制

--消息发送,仲裁,根据ID(优先级)

--再挂设备不需大改程序

--同一网路速率必须相同

--数据请求

--连接设备越多,速率要设置的越低