（2）RGB-D SLAM系列- 工具篇（依赖库及编译）

做了个SLAM的小视频，有兴趣的朋友可以看下

https://youtu.be/z5wDzMZF10Q

1）Library depended

　　一个完整的SLAM系统包括，数据流获取，数据读取，特征提取，特征匹配，POSE恢复，回环检测，全局优化，数据可视化，系统界面等，基于此列出SLAM系统所需依赖的库，同时会发布各个库的编译方式以及对各个库联合编译时出现的问题提出解决方案。

Eigen

Eigen库有效支持线性代数，矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法

Eigen 3.0, Download website: http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page

G2o

用于SLAM全局优化

G2o, Download website: https://openslam.org/g2o.html

Opencv

用于图像读取，矩阵运算

Opencv3.1, Download website: http://opencv.org/

SiftGPU

用于特征提取和匹配

SiftGPU, Download website: http://cs.unc.edu/~ccwu/siftgpu/

VTK

数据可视化以及界面操作

VTK7.0.0, Download website: http://www.vtk.org/download/

PCL

点云ICP算法，segment算法，cluster算法等

PCL1.7.2, Download website: http://pointclouds.org/downloads/windows.html

OpenNI

与PCL配合使用，Kinect数据获取

Attached with PCL library

QT

用于界面绘制

QT5.7+ qt-vs-addin, Download website: https://www.qt.io/qt5-7/

2）编译及配置

　　（1） Eigen

　　Eigen库直接下载即可，不需要配置，可将其放在程序目录下

　　（2）G2O

　　（3）PCL配置

　　从以下网址下载所需版本的PCL安装包，http://unanancyowen.com/?p=1255&lang=en，经测试1.7.2+vs2013是比较稳定的配置。下载安装之后配置环境变量

PCL_ROOT	C:\Program Files\PCL 1.7.2 (or C:\Program Files (x86)\PCL 1.7.2)
Path	;%PCL_ROOT%\bin ;%PCL_ROOT%\3rdParty\VTK\bin ;%PCL_ROOT%\3rdParty\qull\bin ;%PCL_ROOT%\3rdParty\flann\bin