做了个SLAM的小视频，有兴趣的朋友可以看下

https://youtu.be/z5wDzMZF10Q

1）Library depended

　　一个完整的SLAM系统包括，数据流获取，数据读取，特征提取，特征匹配，POSE恢复，回环检测，全局优化，数据可视化，系统界面等，基于此列出SLAM系统所需依赖的库，同时会发布各个库的编译方式以及对各个库联合编译时出现的问题提出解决方案。

Eigen

Eigen库有效支持线性代数，矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法

Eigen 3.0, Download website: http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page

G2o

用于SLAM全局优化

G2o, Download website: https://openslam.org/g2o.html

Opencv

用于图像读取，矩阵运算

Opencv3.1, Download website: http://opencv.org/

SiftGPU

用于特征提取和匹配

SiftGPU, Download website: http://cs.unc.edu/~ccwu/siftgpu/

VTK

数据可视化以及界面操作

VTK7.0.0, Download website: http://www.vtk.org/download/

PCL

点云ICP算法，segment算法，cluster算法等

PCL1.7.2, Download website: http://pointclouds.org/downloads/windows.html

OpenNI

与PCL配合使用，Kinect数据获取

Attached with PCL library

QT

用于界面绘制

QT5.7+ qt-vs-addin, Download website: https://www.qt.io/qt5-7/

2）编译及配置

　　（1） Eigen

　　Eigen库直接下载即可，不需要配置，可将其放在程序目录下

　　（2）G2O

　　（3）PCL配置

　　从以下网址下载所需版本的PCL安装包，http://unanancyowen.com/?p=1255&lang=en，经测试1.7.2+vs2013是比较稳定的配置。下载安装之后配置环境变量

PCL_ROOT C:\Program Files\PCL 1.7.2 (or C:\Program Files (x86)\PCL 1.7.2)
Path

;%PCL_ROOT%\bin
;%PCL_ROOT%\3rdParty\VTK\bin

;%PCL_ROOT%\3rdParty\qull\bin

;%PCL_ROOT%\3rdParty\flann\bin

（2）RGB-D SLAM系列- 工具篇（依赖库及编译）的更多相关文章

  1. （1）RGB-D SLAM系列- 工具篇（硬件+关键技术）

    /*************************************************************************************************** ...

  2. Caffe学习系列——工具篇：神经网络模型结构可视化

    Caffe学习系列——工具篇:神经网络模型结构可视化 在Caffe中,目前有两种可视化prototxt格式网络结构的方法: 使用Netscope在线可视化 使用Caffe提供的draw_net.py ...

  3. [Android开发学iOS系列] 工具篇: Xcode使用和快捷键

    [Android开发学iOS系列] 工具篇: Xcode使用和快捷键 工欲善其事必先利其器. 编辑 Cmd + N: 新建文件 Option + Cmd + N: 新建文件夹 Cmd + / : 注释 ...

  4. Qt程序发行Linux版，软件打包知识（patchelf 工具修改依赖库，确认 qmake -v 是自己使用的Qt版本，否则用export PATH进行修改）good

    patchelf 工具可以修改已编译运行程序的依赖库位置和指定库链接器 patchelf --set-rpath patchelf --set-interpreter 通过这个工具 https://g ...

  5. 微信小程序购物商城系统开发系列-工具篇

    微信小程序开放公测以来,一夜之间在各种技术社区中就火起来啦.对于它 估计大家都不陌生了,对于它未来的价值就不再赘述,简单一句话:可以把小程序简单理解为一个新的操作系统.新的生态,未来大部分应用场景都将 ...

  6. PCL,VTK及其依赖库的编译-十分详细

    所有库的编译教程都很详细,全都上传到百度文库. 1.VS2013-Qt5.5.1-动态编译-VTK7.0.0http://wenku.baidu.com/view/749528a433687e21ae ...

  7. 系列篇|编译可在Android上运行的依赖库（一）：glib库

    前言 这是系列文章,它们由<编译可在Android上运行的glib库>及其他4篇文章组成,这4篇文章在“编译依赖库”一节中列出.由于glib库依赖于其他第三方库,所以需要先将依赖的第三方库 ...

  8. 《手把手教你》系列基础篇（七十七）-java+ selenium自动化测试-框架设计基础-TestNG依赖测试- 上篇（详解教程）

    1.简介 今天主要是讲解和分享:TestNG中一个类中有多个测试方法的时候,多个测试方法的执行顺序或者依赖关系的问题.如果不用dependsOnMethods,testNG会自动根据@Test方法名称 ...

  9. 《手把手教你》系列基础篇（七十八）-java+ selenium自动化测试-框架设计基础-TestNG依赖测试- 中篇（详解教程）

    1.简介 上一篇讲解了依赖测试的各种方法,今天继续讲解依赖测试的方法,这一篇主要是讲解和分享通过xml文件配置组名依赖方法( 主要是测试组的用法).废话不说,直接上干货. 2.实例 测试组:一个组可包 ...

随机推荐

  1. Liferay7 BPM门户开发之41: Expando API入门

    Expando 是liferay的一种自定义表格扩展的方式,从5.0就已存在 , 可以在运行时新建表格\字段\行\值. 这是一种Service Builder之外的轻量级替代扩展方式,不必像Servi ...

  2. 【译】怎样编写移动优先的CSS

    原文:How To Write Mobile-first CSS 作者: 译者:huansky 构建响应式网站是今天前端开发人员必备的技能. 当我们谈论响应式网站时,移动优先这个词立刻就会浮现. 我们 ...

  3. Java 线程 — ThreadLocal

    ThreadLocal 先来看看ThreadLocal的注释: This class provides** thread-local variables**. These variables diff ...

  4. SQL PASS将于8月24日在北京中医药大学举办线下活动

    活动主题:复制架构的实现和调优以及SQL Server BI在传统行业的应用 地点:北三环东路11号 北京中医药大学 白色的1号楼教学楼后楼5层511房间 时间:2013年8月24日 9:00-12: ...

  5. hibernate（一）第一个例子

    一.创建一个java project名为HibernateDemo1 然后导入hibernate包,eclipse中具体操作: 点击菜单栏windows->preferences->jav ...

  6. java集合框架之List

    一.List: 1.  特有的常见方法:(有个共性特点就是都可以操作角标) (1).添加 void add(int Index , E element):在list的指定位置插入元素 void add ...

  7. 参与github上开源项目的大致流程和注意事项

    Foreword github是一个很火的代码托管服务网站,可能好多人都想参与一两个项目玩一玩学习一下,但由于是纯英文的网站,可能又会止步于想法上没有动手实践.接下来我就介绍一下参与github上开源 ...

  8. Sandcastle帮助文档生成器使用介绍

    一.软件介绍       Sandcastle是一个管理类库的文档编译器,是用于编译发布组件(Assembly)信息的一个工具,这个工具通过反射和Xslt技术,可以从dll文件及其xml注释(命令行编 ...

  9. 【转载】ASP.NET MVC的过滤器

    APS.NET MVC中(以下简称“MVC”)的每一个请求,都会分配给相应的控制器和对应的行为方法去处理,而在这些处理的前前后后如果想再加一些额外的逻辑处理.这时候就用到了过滤器. MVC支持的过滤器 ...

  10. 【转载】8天学通MongoDB——第三天 细说高级操作

    今天跟大家分享一下mongodb中比较好玩的知识,主要包括:聚合,游标. 一: 聚合 常见的聚合操作跟sql server一样,有:count,distinct,group,mapReduce. &l ...